WO2015125516A1 - 注意案内システム、方法およびプログラム - Google Patents

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WO2015125516A1
WO2015125516A1 PCT/JP2015/050741 JP2015050741W WO2015125516A1 WO 2015125516 A1 WO2015125516 A1 WO 2015125516A1 JP 2015050741 W JP2015050741 W JP 2015050741W WO 2015125516 A1 WO2015125516 A1 WO 2015125516A1
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guidance
attention
event
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昌俊 ▲高▼原
広彦 後藤
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アイシン・エィ・ダブリュ株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to an attention guidance system, method and program for guiding an attention event.
  • Patent Document 1 An information processing system that receives slip detection information from a vehicle and monitors the number and type of vehicles that have detected the slip is known (see Patent Document 1).
  • Patent Document 1 when the number of vehicles that have detected slip in the target area exceeds a predetermined value, the target area is recognized as a road surface condition that is likely to slip, and attention is paid to the driver of the vehicle that passes through the target area. Prompt.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique capable of preventing unnecessary caution guidance.
  • the attention guidance system of the present invention is a guidance guidance system for performing guidance on attention events that may occur in a vehicle.
  • the attention event and the attention event occur.
  • Attention event information acquisition means for acquiring attention event information indicating an event vehicle, and a vehicle traveling in a predetermined section when a plurality of attention events have occurred in the predetermined section
  • Guidance control means for performing guidance, and in a case where all of a plurality of attention events occurring in a predetermined section have occurred in a single event vehicle, guidance control means for not performing guidance on other vehicles traveling in the predetermined section; .
  • the caution guidance method of the present invention is a caution guidance system for performing guidance on a caution event that can occur in a vehicle.
  • Attention event information acquisition process for acquiring attention event information indicating the event vehicle in which the event occurred, and a vehicle that travels in the predetermined section when a plurality of attention events occurred in the predetermined section occurred in the plurality of event vehicles
  • Guidance control in which guidance is not performed on other vehicles traveling in the predetermined section when all of the multiple caution events that occurred in the predetermined section have occurred in a single event vehicle. And a process.
  • the attention guidance program of the present invention is a attention guidance system for performing guidance on attention events that may occur in a vehicle.
  • Attention event information acquisition function for acquiring attention event information indicating the event vehicle in which the event occurred, and a vehicle that travels in the predetermined section when a plurality of attention events occurred in the predetermined section occurred in the plurality of event vehicles
  • Guidance control in which guidance is not performed on other vehicles traveling in the predetermined section when all of the multiple caution events that occurred in the predetermined section have occurred in a single event vehicle. Functions are realized on a computer.
  • 3A is a flowchart of attention event information transmission processing
  • (3B) is a flowchart of guidance point registration processing
  • (3C) is a flowchart of attention guidance processing.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the attention guidance system according to the present embodiment.
  • the attention guidance system 10 in this embodiment cooperates with the navigation terminal 100 provided in the vehicle.
  • the navigation terminal 100 is mounted on a plurality of vehicles traveling on the road.
  • the navigation terminal 100 includes a control unit 200 including a CPU, RAM, ROM, and the like, and a recording medium 300.
  • the control unit 200 executes a program stored in the recording medium 300 or the ROM.
  • the control unit 200 executes the navigation program 210 as one of the programs.
  • the vehicle includes a communication unit 220, a GPS receiving unit 410, a vehicle speed sensor 420, a gyro sensor 430, an ECU (Electronic Control Unit) 440, a camera 450, and a user I / F unit 460.
  • the communication unit 220 includes a circuit for performing wireless communication, and the control unit 200 controls the communication unit 220 to communicate with the attention guidance system 10.
  • the GPS receiving unit 410 receives radio waves from GPS satellites and outputs a signal for calculating the current position of the vehicle to the control unit 200 via an interface (not shown).
  • the vehicle speed sensor 420 outputs a signal corresponding to the rotational speed of the wheels provided in the vehicle.
  • the control unit 200 acquires this signal via an interface (not shown) and acquires the vehicle speed.
  • the gyro sensor 430 detects angular acceleration about turning in the horizontal plane of the vehicle, and outputs a signal corresponding to the direction of the vehicle.
  • the control unit 200 acquires this signal and acquires the
  • map information 300a is recorded.
  • the map information 300a includes node data indicating the position of a node (intersection) set on the road on which the vehicle is traveling, and shape interpolation data indicating the position of a shape interpolation point for specifying the shape of a road section between the nodes.
  • link data indicating various information about road sections is included.
  • the link data indicates the link direction that is the direction in which the vehicle should travel in the road section.
  • the link data is associated with feature information indicating the positions of various features provided on the road section corresponding to the link.
  • the various features are temporary stop lines, traffic lights, railroad crossings, and the like.
  • the control unit 200 obtains a travel locus of the vehicle based on output signals from the vehicle speed sensor 420, the gyro sensor 430, the GPS reception unit 410, and the like, and determines the shape of the road section based on the node data and link data of the map information 300a. get. Then, the control unit 200 identifies the road section having a shape that matches the traveling locus of the vehicle as the traveling road section on which the vehicle is traveling, and identifies the current position of the vehicle on the traveling road section.
  • the ECU 440 is a circuit for controlling the vehicle.
  • the ECU 440 acquires a signal indicating the depression amount of the brake pedal from the brake control circuit.
  • the vehicle is equipped with a TCS (Traction Control System), ESC (Electronic Stability Control), and ABS (Antilock Brakes System) as behavior stabilization devices (not shown), and the ECU 440 has operated these behavior stabilization devices.
  • a signal indicating whether or not is acquired.
  • the vehicle includes a suspension (not shown), and the ECU 440 acquires a signal indicating the amount of expansion / contraction of the suspension.
  • Various signals acquired by the ECU 440 are output to the control unit 20.
  • the camera 450 is an image sensor that captures a road surface ahead of the vehicle.
  • the control unit 200 determines the presence or absence of an obstacle ahead of the vehicle by performing known template matching on the image captured by the camera 450. Moreover, the control part 200 acquires the positional relationship between the division line formed on the road surface, and a vehicle by performing a well-known line recognition process with respect to the image image
  • FIG. A lane marking is a line that divides the end of a road or the end of a lane on the road surface. The control unit 20 determines whether or not the vehicle straddles the lane marking based on the positional relationship between the vehicle and the lane marking.
  • the user I / F unit 460 is an interface unit for inputting a driver's instruction and providing various information to the driver, such as a display unit or a speaker that also serves as an input unit including a touch panel display (not shown).
  • An output sound output unit is provided.
  • the control unit 200 can cause the user I / F unit 460 to display a current position of the vehicle and a map around the current position by the function of the navigation program 210. That is, the control unit 200 acquires the current position of the vehicle, generates an image indicating a map around the current position based on the map information 300a, and outputs the image to the user I / F unit 460. As a result, the display unit of the user I / F unit 460 displays a map including the current position.
  • the navigation program 210 includes a caution event information transmission unit 210a and a caution guide unit 210b.
  • the attention event information transmission unit 210a transmits the attention event information indicating the attention event (contents of the attention event) and the vehicle (vehicle identification information) to the attention guidance system 10 when the attention event occurs in the vehicle.
  • a vehicle that transmits attention event information that is, a vehicle in which an attention event has occurred may be referred to as an event vehicle.
  • the event vehicle identification information is a unique character / numeric string for each vehicle, and may be, for example, the manufacturing number of the navigation terminal 100, the manufacturing number of the vehicle, or the user ID of the driver. Etc.
  • Control unit 200 detects an attention event based on signals output from sensors 410 to 450 and ECU 440.
  • the control unit 20 detects “slip”, “flicker”, “step”, “oversight of regulation”, “rapid deceleration”, and “danger curve” as caution events.
  • Slip means that one of the behavior stabilization devices (TCS, ESC, ABS) is activated.
  • Fluctuation means that the distance between the vehicle and the lane marking becomes unstable on a straight traveling road section. Specifically, it means that the state where the vehicle straddles the lane line and the state where the vehicle does not straddle the lane line are repeated a predetermined number of times or more.
  • a straight traveling road section means a traveling road section having a radius of curvature equal to or greater than a threshold, and means that the radius of an approximate circle that approximates a shape interpolation point is equal to or greater than the threshold.
  • Step means that the amount of expansion or contraction of the suspension is equal to or greater than a threshold value.
  • “Oversight of regulation” means that the vehicle speed in front of the stop regulation point such as a temporary stop line or a railroad crossing is equal to or higher than a threshold value.
  • a threshold value for example, 40 km
  • the control unit 200 may detect a regulatory oversight.
  • “Sudden deceleration” means that the amount of depression of the brake pedal is equal to or greater than a threshold value.
  • “Danger curve” means that a vehicle crosses a lane marking on a curved road section.
  • the curved traveling road section means a traveling road section having a curvature radius less than a threshold value, and means that the radius of an approximate circle approximating a shape interpolation point is less than the threshold value.
  • the control unit 20 When the attention event information transmitting unit 210a detects the above-described attention event, the control unit 20 acquires the current position at the occurrence time, which is the time when the attention event is detected, as the occurrence point. And the control part 20 produces
  • the control unit 200 performs guidance based on the guidance information transmitted from the caution guidance system 10 by the function of the caution guidance unit 210b.
  • the control unit 200 transmits a guide information acquisition request to the caution guide system 10 by the function of the caution guide unit 210b.
  • identification information of the vehicle that has made the acquisition request is attached, and information indicating the traveling road section in which the vehicle is traveling and the current position is attached.
  • the attention guidance system 10 transmits guidance information about the front of the current position on the traveling road section to the navigation terminal 100 as a response to the acquisition request.
  • the control unit 200 outputs a voice message for guidance on the speaker of the user I / F unit 460 based on the guidance information by the function of the caution guidance unit 210b.
  • a vehicle that has transmitted a guide information acquisition request that is, a vehicle for which guidance is performed may be referred to as a request vehicle.
  • the attention guidance system 10 is configured to perform guidance on attention events that may occur in the requesting vehicle using the requesting vehicle.
  • the attention guidance system 10 includes a control unit 20 including a CPU, a RAM, a ROM, and the like, a communication unit 22, and a recording medium 30.
  • the control unit 20 executes a program recorded in the recording medium 30 or the ROM.
  • the communication unit 22 is configured by a circuit for performing wireless communication, and the control unit 20 controls the communication unit 22 to communicate with the vehicle.
  • the control unit 20 executes the attention guidance program 21.
  • map information 30a is recorded.
  • the map information 30a is the same as the map information 300a of the navigation terminal 100.
  • the recording medium 30 stores a caution event information DB (database) 30b.
  • the attention event information DB 30b is data in which attention event information indicating contents of an attention event, an occurrence point, an occurrence time, and identification information of an event vehicle in which the attention event has occurred is accumulated.
  • attention event information transmitted from a plurality of event vehicles is accumulated.
  • the guide point information 30c is recorded on the recording medium 30.
  • the guidance point information 30c is a database in which guidance target vehicles and guidance contents are registered for each guidance point.
  • the guidance point is a point where guidance regarding a caution event is performed, and guidance regarding a caution event is performed when the requested vehicle travels a predetermined distance before the guidance point.
  • the guidance target vehicle is a requested vehicle that is a target for guidance about a caution event when traveling a predetermined distance before the guidance point.
  • guidance point information 30c at the guidance point associated with the identification information of the guidance target vehicle, guidance for the attention event is performed only by the requesting vehicle corresponding to the identification information.
  • the guidance content is the content of a voice message to be output to the user I / F unit 460 of the requesting vehicle, and notifies that a caution event is likely to occur at the guidance point, or a driving operation for preventing the caution event. This is the content of a voice message for guidance.
  • the user information 30d is recorded on the recording medium 30.
  • the user information 30d includes vehicle identification information, the vehicle driver's home position, the vehicle driver's work location, and the route through which the vehicle passes. Is a recorded database.
  • the route that the vehicle often passes is a route that the vehicle has traveled a predetermined number of times (for example, 10 times) or more, and can be obtained by the control unit 200 of the navigation terminal 100 analyzing the locus of the current position of the vehicle.
  • the navigation terminal 100 acquires a route that the vehicle frequently passes, the navigation terminal 100 transmits information indicating the route that the vehicle frequently passes to the attention guidance system 10 in association with the identification information of the vehicle.
  • control part 20 of the attention guidance system 10 records the path
  • the control unit 20 of the attention guidance system 10 includes, for example, vehicle identification information, a vehicle driver's home position, and an initial registration process for the navigation terminal 100 to receive the service of the attention guidance system 10. Registration information indicating the work location of the driver of the vehicle is received from the navigation terminal 100, and the contents of the registration information are recorded in the user information 30d.
  • the attention guidance program 21 includes an attention event information acquisition unit 21a, a guidance point registration unit 21b, and a guidance control unit 21c.
  • the attention event information acquisition unit 21a is a module that causes the control unit 20 to realize a function of acquiring attention event information indicating an attention event and an event vehicle in which the attention event has occurred. That is, the control unit 20 acquires the attention event information stored in the attention event information DB 30b by the function of the attention event information acquisition unit 21a.
  • the guidance point registration unit 21b is a module that causes the control unit 20 to realize a function of registering the guidance target vehicle in association with the guidance point in the guidance point information 30c.
  • the control unit 20 arranges the occurrence point of the attention event indicated by the attention event information stored in the attention event information DB 30b on the map indicated by the map information 30a, and the concentration section of the occurrence point To get.
  • the concentrated section of the occurrence points is a section of the road section indicated by the link data of the map information 30a, and is a section in which a plurality of occurrence points are concentrated and exceed a predetermined reference.
  • the control unit 20 divides the road section into a plurality of unit sections having a predetermined length (for example, 50 m), and the number of occurrences of attention events having the same content in the unit sections is equal to or greater than a threshold (for example, five times). Is obtained as a concentrated section.
  • the same attention event is an attention event having the same content. For example, a unit section where a slip as an attention event has occurred five times is a concentrated section, but a unit section in which a slip as an attention event has occurred three times and a sudden deceleration has occurred three times is not a concentrated section. Note that the number of occurrences of attention events can be specified based on the number of occurrence points in the unit section.
  • FIG. 2 is a map in which the occurrence points H are arranged.
  • a concentrated section C in which occurrence points H (black circles) of attention events having the same contents are concentrated.
  • the control unit 20 registers the representative point (for example, the average position) of the occurrence point H in the concentrated section C as the guide point G (white circle) in the guide point information 30c.
  • the control unit 20 acquires the content of the caution event in which the number of occurrences in the concentrated section C is equal to or greater than the threshold value, and guides the guidance content (voice message) corresponding to the content of the caution event in association with the guidance point G. It registers in the point information 30c.
  • the guide point G is set, and the guidance content corresponding to the caution event is the guide point G. It will be registered in the information 30c.
  • the control unit 20 executes processing for associating the guide point G with the identification information of the guide target vehicle according to the conditions shown in Table 1 below. Table 1 shows the conditions when the identification information of the guidance target vehicle is associated with the guidance point G and when the identification information is not associated.
  • the control unit 20 determines whether or not all the attention events with the same content that occurred more than the threshold value in the concentrated section C have occurred in a single event vehicle. judge. Specifically, the control unit 20 acquires the identification information of the event vehicle in which the attention event having the same content whose number of occurrences is equal to or greater than the threshold value in the concentrated section C, and whether or not the identification information is all the same. judge. That is, the control unit 20 determines whether or not a plurality of attention events (threshold value or more) occurring in a predetermined section (concentrated section) have occurred in a single event vehicle.
  • control part 20 determines with the function of the guidance point registration part 21b that all the attention events with the same content that occurred more than the threshold number in the concentrated section C occurred in a single event vehicle, It is determined whether or not the concentrated section C is within a predetermined distance (for example, 1 km) from the driver's home or work place of the single event vehicle or on a route that passes frequently.
  • the control unit 20 can acquire from the user information 30d the home and work place of the driver of the event vehicle and the route through which the event vehicle often passes.
  • the control unit 20 When it is determined that the guidance point G is within a predetermined distance from the driver's home or work place of the single event vehicle or on a route that passes frequently, the control unit 20 identifies the single event vehicle as the guidance target vehicle.
  • the identification information of the guidance target vehicle is associated with the guidance point G and registered in the guidance point information 30c (Case 1 in Table 1).
  • the control unit 20 does not determine that all of the attention events having the same number of times that occurred more than the threshold value in the concentrated section C occurred in a single event vehicle by the function of the guidance point registration unit 21b.
  • the control unit 20 determines that all of the attention events having the same content that has occurred more than the threshold value in the concentration section C occurred in a single event vehicle by the function of the guidance point registration unit 21b.
  • Section C is not within a predetermined distance from the home of the driver of the single event vehicle, is not within a predetermined distance from the place of work of the driver of the event vehicle, and is not on a route that the event vehicle passes frequently
  • the guidance point G is registered in the guidance point information 30c without associating the identification information of the guidance target vehicle (Case 3 in Table 1).
  • each road section is indicated by a thick line, and among the road sections, a road section on the route R that passes frequently is indicated by a thick broken line.
  • a range within a predetermined distance Y from each of the driver's home X and work location V of a single event vehicle in which all of the attention events having the same contents occur in the concentrated section C (within a two-dot chain line)
  • the guide point G does not exist within the range.
  • the guidance point G exists on the route R through which a single event vehicle in which all of the attention events having the same contents occur in the concentrated section C often passes.
  • Such a guidance point G corresponds to Case 1 in Table 1, and the identification information of the guidance target vehicle is associated with the guidance point G.
  • the guidance control unit 21c when a plurality of attention events that occurred in a predetermined section have occurred in a plurality of event vehicles, guides the requested vehicle that travels in the predetermined section and performs a plurality of times that occurred in the predetermined section.
  • This is a module that causes the control unit 20 to realize a function that does not guide other demanding vehicles traveling in a predetermined section when all of the attention events occur in a single event vehicle.
  • the control unit 20 causes all of a plurality of attention events occurring in a predetermined section to occur in a single event vehicle, and the predetermined section is operated by a single event vehicle.
  • the function of the guidance control unit 21c allows the control unit 20 to cause all of a plurality of attention events that have occurred in a predetermined section to occur in a single event vehicle, and a single event vehicle in the predetermined section may be past. If the vehicle exists on the route R that has traveled a predetermined number of times, guidance is not performed on other vehicles traveling in the predetermined section.
  • the predetermined section means the concentrated section C.
  • all of the attention events that occur the same number of times or more in the concentrated section C as the threshold number are a single event. It means the case that occurred in the vehicle.
  • the same caution event that occurred the number of times equal to or greater than the threshold value in concentrated section C occurred in multiple event vehicles Means the case.
  • the request vehicle that travels in the predetermined section is a request vehicle that travels in front of the guide point G.
  • the control unit 20 when the requested vehicle travels in front of the guidance point G, the control unit 20 requests the guidance information about the attention event that has occurred in the concentrated section C including the guidance point G. It is determined whether or not to transmit to the vehicle.
  • the case where the requested vehicle travels in front of the guidance point G means that the guidance point G exists in a forward section provided in front of the requested vehicle.
  • the front section is a section from the current position to a position ahead of a predetermined distance (for example, 500 m) in the traveling road section.
  • the control unit 20 determines whether the current position is in front of the planned traveling route or a route that is a road from the current position.
  • a section that is within a predetermined distance from the end may be acquired as a forward section.
  • the planned travel route is a route to a destination searched by a known route search method.
  • the route along the road may be a route in which the amount of change in the traveling direction at the intersection of the end points of the traveling road section is equal to or less than a threshold, or the same route or the same scale (number of lanes, width, etc.) as the traveling road section It may be a route composed of road sections.
  • the control unit 20 uses the guidance control unit 21c to determine whether or not the guidance target vehicle identification information is associated with the guidance point G in the guidance point information 30c. Determine whether. And when it determines with the identification information of a guidance object vehicle being matched with the said guidance point G, the control part 20 produces
  • the guidance point information 30c when the attention event having the same content that has occurred the number of times equal to or greater than the threshold value in the concentration section C has occurred in a plurality of event vehicles, the guidance target vehicle Is not associated with the guide point G set in the concentrated section C (Case 2 in Table 1). Therefore, the control unit 20 performs guidance on all requested vehicles traveling in the concentrated section C when multiple attention events (threshold value or more) occurring in the concentrated section C have occurred in a plurality of event vehicles. Can be made.
  • the guide point G is the driver of the single event vehicle. If it is not within the predetermined distance Y from the home X, within the predetermined distance Y from the place of work V of the driver of the event vehicle, and is not on a route that the event vehicle is frequently traveled through, the guidance target information 30c indicates the guidance target The vehicle identification information is not associated with the guide point G set in the concentrated section C (Case 3 in Table 1). Accordingly, the control unit 20 determines that all of the attention events having the same content that occurred more than the threshold value within the concentration section C occurred in a single event vehicle, but the guide point G is the single event.
  • the control unit 20 uses the function of the guidance control unit 21c to guide the guidance content associated with the guidance point G. Do not send information to the requesting vehicle.
  • Table 1 all of the attention events having the same content that occurred more than the threshold number in the concentrated section C occur in a single event vehicle, and the concentrated section C is the single If the vehicle is within a predetermined distance Y from the driver's home X or work location V of the event vehicle (guidance target vehicle) or on the route R that passes frequently, the identification information of the guidance target vehicle is the guidance information in the guidance point information 30c. It will be associated with the point G (Case 1 in Table 1).
  • the control unit 20 causes all of the attention events having the same contents that have occurred the number of times equal to or greater than the threshold value in the concentrated section C to occur in a single event vehicle, and the concentrated section C is a single event.
  • the control unit 20 determines that all of the attention events having the same contents that have occurred the number of times equal to or greater than the threshold value in the concentrated section C are generated in a single event vehicle, and the concentrated section C is a single Even when the event vehicle is on the route R, the guidance vehicle can be prevented from being guided in principle in the concentrated section C.
  • the control unit 20 allows a single event vehicle that travels in a predetermined section when all of a plurality of attention events that have occurred in the predetermined section have occurred in a single event vehicle. Let me guide you at. In other words, when the requested vehicle traveling in front of the guidance point G is a guidance target vehicle, the control unit 20 makes an exception in the requested vehicle that is the guidance target vehicle. Specifically, the control unit 20 determines whether or not the requested vehicle identification information is the same as the guidance target vehicle identification information by the function of the guidance control unit 21c.
  • the control unit 20 If the identification information of the requested vehicle is the same as the identification information of the guidance target vehicle, the control unit 20 generates guidance information indicating the guidance content associated with the guidance point G, and uses the guidance information as the requested vehicle. (Case 5 in Table 1). On the other hand, when the identification information of the requested vehicle is different from the identification information of the guidance target vehicle, the control unit 20 does not transmit the guidance information indicating the guidance content associated with the guidance point G to the requested vehicle as a rule (table). 1 case 4).
  • the user I / F unit 460 can output a voice message indicating the guidance content corresponding to the attention event.
  • the user I / F unit 460 does not output a voice message indicating the guidance content corresponding to the attention event.
  • the user I / F unit 460 of the requesting vehicle only has to guide the attention event before the requesting vehicle travels the guide point G.
  • the user I / F unit 460 guides at a point a predetermined distance before the guide point G. Just start.
  • FIG. 3A is a flowchart of attention event information transmission processing.
  • the attention event information transmission process is a process executed every predetermined time period or mileage period.
  • the control unit 200 of the navigation terminal 100 acquires vehicle information (step S100).
  • the vehicle information is information that can be derived from signals output from the sensors 410 to 450 and the ECU 440. That is, the vehicle information is information for the control unit 200 to detect the occurrence of each attention event.
  • control unit 200 determines whether or not a caution event has occurred in the vehicle by the function of the caution event information transmission unit 210a (step S110). That is, the control unit 200 determines whether any attention event has occurred based on the vehicle information.
  • step S110: N When it is not determined that a caution event has occurred in the vehicle (step S110: N), the control unit 200 returns to the beginning of the caution event information transmission process (step S100). That is, it waits until vehicle information is acquired in the next cycle.
  • step S110: Y when it is determined that an attention event has occurred in the vehicle (step S110: Y), the control unit 200 determines the content of the attention event, the occurrence point, the occurrence time, and the own vehicle (the event vehicle in which the attention event has occurred). Identification information is acquired (step S120).
  • the control unit 200 generates attention event information by the function of the attention event information transmission unit 210a (step S130).
  • the caution event information is information indicating the content of the caution event acquired at step S120, the occurrence point, the occurrence time, and the identification information of the host vehicle.
  • the control part 200 transmits attention event information to the attention guidance system 10 by the function of the attention event information transmission part 210a (step S140).
  • the attention guidance system 10 can collect attention event information by executing the attention event information transmission processing described above in each vehicle traveling on the road.
  • FIG. 3B is a flowchart of the guide point registration process.
  • the guidance point registration process may be executed when attention event information of a predetermined amount or more is accumulated in the attention event information DB 30b.
  • the control unit 20 arranges the occurrence point H of the caution event indicated by the caution event information stored in the caution event information DB 30b on the map indicated by the map information 30a (step S200).
  • the control part 20 determines whether there exists the concentration area C of the generation
  • the concentrated section C of the occurrence point H is a section whose section length is a predetermined length (for example, 50 m), and in which the number of occurrences of attention events having the same content is equal to or greater than a threshold (for example, five).
  • step S210: N the control unit 20 ends the guidance point registration process by the function of the guidance point registration unit 21b. That is, it is determined that there is no point where guidance regarding an attention event exists, and the process is terminated without registering the guidance point G.
  • step S210 when it is determined that there is a concentrated section C of the generation point H (step S210: Y), the control unit 20 uses the function of the guidance point registration unit 21b to generate the same content that has been generated a number of times equal to or greater than the threshold value in the concentrated section C. It is determined whether all of the attention events have occurred in a single event vehicle (step S220). That is, the control unit 20 acquires the identification information of the event vehicle associated with each of the attention events having the same content that has occurred in the concentration section C by the number of times equal to or greater than the threshold, and the identification information of the event vehicle is all the same. It is determined whether or not.
  • step S220 If it is not determined that all of the attention events having the same number of occurrences in the concentration section C as many times as the threshold value have occurred in a single event vehicle (step S220: N), the function of the guide point registration unit 21b is used.
  • the control unit 20 registers the guidance point G in the guidance point information 30c without associating the identification information of the guidance target vehicle (step S230). That is, in the case where the attention event having the same content that has occurred the number of times equal to or greater than the threshold value in the concentration section C has occurred in a plurality of event vehicles, the control unit 20 does not associate the identification information of the guidance target vehicle with the guidance point G. (Case 2 in Table 1).
  • the control unit 20 registers the guidance content corresponding to the attention event having the same content that has occurred the number of times equal to or greater than the threshold in the guidance point information 30c in association with the guidance point G.
  • the control unit uses the function of the guide point registration unit 21b. 20 determines whether or not the concentrated section C is within a predetermined distance Y (for example, 1 km) from the home X or work place V of the driver of the single event vehicle (step S240). When it is determined that the concentrated section C is within a predetermined distance Y (for example, 1 km) from the home X or work location V of the driver of the single event vehicle (step S240: Y), control is performed by the function of the guide point registration unit 21b.
  • a predetermined distance Y for example, 1 km
  • the unit 20 associates the identification information of the guidance target vehicle and registers the guidance point G in the guidance point information 30c (step S250). That is, the control unit 20 sets a single event vehicle in which all of the attention events having the same content that has occurred for the number of times equal to or greater than the threshold value in the concentrated section C are set as the guidance target vehicle, and identifies the guidance target vehicle identification information. Corresponding to the guide point G (Case 1 in Table 1).
  • the control unit 20 is controlled by the function of the guide point registration unit 21b. Determines whether the concentrated section C is on the route R through which a single event vehicle often passes (step S260). And when it determines with the concentration area C being on the path
  • the concentrated section C is on a route R through which a single event vehicle often passes, the concentrated section C is within a predetermined distance Y from the home X or work place V of the driver of the single event vehicle.
  • the identification information of the guidance target vehicle is associated with the guidance point G (Case 1 in Table 1).
  • step S260 when it is not determined that the concentrated section C is on the route R through which a single event vehicle often passes (step S260: N), the control unit 20 identifies the guidance target vehicle by the function of the guidance point registration unit 21b.
  • the guide point G is registered in the guide point information 30c without associating information (step S230). That is, when the concentrated section C is not within the predetermined distance Y from the driver's home X or work place V of the single event vehicle and is not on the route R through which the single event vehicle often passes, the control unit 20
  • the vehicle identification information is not associated with the guide point G (Case 3 in Table 1).
  • FIG. 3C is a flowchart of the attention guidance process.
  • the attention guidance process is a process executed when a guidance information acquisition request is received from the navigation terminal 100 of the requesting vehicle. In this acquisition request, identification information of the requested vehicle, information indicating the traveling road section where the requested vehicle is traveling, and the current position are attached.
  • the attention guidance system 10 executes attention guidance processing in order to transmit guidance information corresponding to an attention event occurring in front of the current position on the traveling road section as a response to the acquisition request.
  • the control unit 20 of the attention guidance system 10 receives an acquisition request for guidance information (step S300).
  • the control unit 20 determines whether or not there is a guide point G in the forward section of the requested vehicle (step S320).
  • the front section is a section from the current position of the requested vehicle to a position ahead of a predetermined distance (for example, 500 m) in the traveling road section.
  • the control part 20 can determine whether the guidance point G exists in the front area of a request
  • step S320: N the control unit 20 ends the caution guidance process by the function of the guidance control unit 21c. That is, it is assumed that there is no guidance point G to be guided about the caution event in the front section of the requested vehicle, and the requested vehicle is not guided by the caution event.
  • a threshold value for example, 5 times
  • the control unit 20 uses the function of the guidance control unit 21c to determine whether the guidance point G is associated with the identification information of the guidance target vehicle. It is determined whether or not (step S330). That is, the control unit 20 determines whether or not the guidance point G (concentrated section C) existing in the front section of the requested vehicle corresponds to Case 1 in Table 1. In other words, the control unit 20 determines that all of the attention events that have the same content as the number of times equal to or greater than the threshold value in the concentrated section C where the guide point G existing in the front section of the requested vehicle is set are a single event vehicle. Has occurred and the concentrated section C is within a predetermined distance Y from the driver's home X or work place V of the single event vehicle, or the concentrated section C is on the route R through which the single event vehicle is frequently taken. It is determined whether or not.
  • the control unit 20 transmits guidance information to the requesting vehicle by the function of the guidance control unit 21c (step S340). ). That is, the control part 20 produces
  • the guidance content associated with the guidance point G is the guidance content corresponding to the same attention event that has occurred in the concentration section C as many times as the threshold value.
  • the guidance content is the content of a voice message for notifying that a caution event is likely to occur at the guidance point G, or for guiding a driving operation for preventing the caution event.
  • the user I / F unit 460 can output a voice message indicating the guidance content corresponding to the attention event.
  • step S330: Y when it is determined that the identification information of the guidance target vehicle is associated with the guidance point G (step S330: Y), the control unit 20 uses the function of the guidance control unit 21c to make the guidance target vehicle and the requested vehicle the same. It is determined whether or not (step S350). That is, the control unit 20 determines whether or not the identification information of the guidance target vehicle associated with the guidance point G is the same as the identification information of the requesting vehicle.
  • the event vehicle in which the attention event having the same content as the threshold number or more in the concentration section C where the guidance point G is set has occurred is the requested vehicle itself. Means.
  • the control unit 20 transmits guidance information to the requested vehicle by the function of the guidance control unit 21c (step S340).
  • the number of times equal to or more than the threshold value that is, the request vehicle in which the same attention event is very likely to occur.
  • Guidance information for conducting guidance on attention events can be transmitted (Case 5 in Table 1).
  • the user I / F unit 460 can output a voice message indicating the guidance content corresponding to the attention event.
  • step S350: N the control unit 20 ends the caution guidance process by the function of the guidance control unit 21c. That is, the control unit 20 terminates the caution guidance process without transmitting the guidance information to the requesting vehicle, and does not guide the attention event in the requesting vehicle (Case 4 in Table 1).
  • the control unit 20 causes another vehicle (where the attention event having the same content as the number of times equal to or greater than the threshold value in the concentrated section C where the guide point G existing in the front section of the requested vehicle is set to be different from the requested vehicle) It is often the case that the concentration section C is within a predetermined distance Y from the driver's home X or work place V of the single event vehicle, or the concentration section C is a single event vehicle. When the route is on the route R, it is possible to prevent the requesting vehicle from guiding the attention event.
  • the control unit 20 causes the concentration section C to be the single when the attention event having the same content that has occurred the number of times equal to or greater than the threshold value in the concentration section C occurs in a single event vehicle
  • the single event vehicle may be set as the guidance target vehicle regardless of whether or not the event vehicle is on the route R.
  • the control unit 20 operates the single event vehicle in the concentrated section C. Regardless of whether the person's home X or work place V is within a predetermined distance Y, or whether the concentrated section C is on the route R through which the single event vehicle frequently passes, the single event vehicle is guided. May be set as That is, steps S240 and S260 in the guide point registration process (FIG. 3B) may be omitted.
  • the function of the guidance control unit 21c allows the control unit 20 to cause the single event to occur when an attention event having the same content that has occurred a number of times equal to or greater than the threshold value in the concentrated section C occurs in a single event vehicle. Even in the vehicle, guidance regarding attention events may not be performed.
  • the attention event information acquisition means only needs to acquire the attention event information indicating the attention event and the event vehicle, may receive the attention event information from the vehicle, or the attention event information from the recording medium storing the attention event information. May be obtained.
  • the attention event information acquisition unit may acquire the attention event information from a plurality of event vehicles.
  • the attention event information may be information indicating at least the attention event (content of the attention event) and the event vehicle (vehicle identification information), and other information of the attention event (occurrence point, occurrence time, attention event) Degree, etc.).
  • a caution event is an event that may occur with respect to a vehicle, and may be a state in which the vehicle (operation state, motion state, etc.) is in a predetermined state, or the state of the environment in which the vehicle travels (road shape) , Obstacles, weather, traffic jams, etc.) may be in a predetermined state.
  • Predetermined states include state values indicating the state of the vehicle (the amount of brake pedal depression, throttle opening, steering angle, vehicle speed, acceleration, etc.) and state values indicating the state of the environment (road curvature radius, temperature, congestion degree) Etc.) may be in a state where the value is equal to or lower than a predetermined threshold value or higher than the threshold value.
  • the guidance control means may perform guidance in a vehicle that travels in a predetermined section when a plurality of attention events that have occurred in a predetermined section have occurred in a plurality of event vehicles. What is necessary is just to perform the guidance which notifies that there exists, and the guidance for preventing a caution event. On the other hand, the guidance control means prevents the guidance from being performed on other vehicles traveling in the predetermined section when all of a plurality of attention events occurring in the predetermined section have occurred in a single event vehicle. What is necessary is just not to perform guidance with a vehicle.
  • the attention guidance system may be a server that is communicably connected to an in-vehicle terminal mounted on the vehicle. That is, the attention event information acquisition unit may be provided in the server, and the attention event information acquisition unit may acquire the attention event information indicating the attention event and the event vehicle in which the attention event has occurred from the in-vehicle terminal.
  • the guidance control means is provided in the server, and the guidance control means provides guidance by a vehicle traveling in the predetermined section when a plurality of attention events occurring in the predetermined section occur in a plurality of event vehicles. If all of a plurality of attention events that occurred in a predetermined section occur in a single event vehicle, guidance may not be performed in another vehicle that travels in the predetermined section.
  • the attention event information acquisition means and the guidance control means may be provided in the in-vehicle terminal, or the attention event information acquisition means and the guidance control means may be provided separately in the in-vehicle terminal and the server.
  • the guidance control means allows guidance to be performed by a single event vehicle that travels in a predetermined section when all of a plurality of attention events that have occurred in the predetermined section have occurred in a single event vehicle. May be.
  • a single event vehicle that travels in a predetermined section when all of a plurality of attention events that have occurred in the predetermined section have occurred in a single event vehicle. May be.
  • the guidance control means is configured such that all of a plurality of attention events occurring in a predetermined section occur in a single event vehicle, and the predetermined section is from the home or work place of the driver of the single event vehicle.
  • the guidance may not be performed by another vehicle traveling in the predetermined section.
  • a given section is within a given distance from the driver's home or work location of the single event vehicle, the attention may have occurred because the attention was distracted when driving on a familiar road It can be judged that there is. In such a case, if other drivers are paying normal attention, it can be estimated that the possibility of an attention event occurring is small. Therefore, it is possible to prevent guidance from being given to other vehicles that are less likely to cause a caution event.
  • the guidance control means is configured such that a plurality of attention events that occurred in a predetermined section all occur in a single event vehicle, and a route in which the single event vehicle has traveled a predetermined number of times in the past in the predetermined section
  • a predetermined section exists on a route on which a single event vehicle has traveled more than a predetermined number of times in the past, attention may be distracted when driving on a familiar road, and there may be an attention event. I can judge. In such a case, if other drivers are paying normal attention, it can be estimated that the possibility of an attention event occurring is small. Therefore, it is possible to prevent guidance from being given to other vehicles that are less likely to cause a caution event.
  • the method for guiding attention events can also be applied as a program or method.
  • the system, program, and method as described above may be realized as a single device, or may be realized using components shared with each part of the vehicle, and include various aspects. It is a waste.
  • some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware.
  • the invention is also established as a recording medium for a program for controlling the apparatus.
  • the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.
  • SYMBOLS 10 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Attention guidance system, 20 ... Control part, 21 ... Attention guidance program, 21a ... Attention event information acquisition part, 21b ... Guidance point registration part, 21c ... Guidance control part, 22 ... Communication part, 30 ... Recording medium, 30a ... Map information, 30b ... Attention event information DB, 30c ... Guidance point information, 30d ... User information, 100 ... Navigation terminal, 200 ... Control unit, 210 ... Navigation program, 210a ... Attention event information transmission unit, 210b ... Attention guidance unit, DESCRIPTION OF SYMBOLS 220 ... Communication part, 300 ... Recording medium, 300a ... Map information, 410 ... GPS receiving part, 420 ... Vehicle speed sensor, 430 ... Gyro sensor, 440 ... ECU, 450 ... Camera, 460 ... User I / F part, C ... Concentration Section, G ... Guide point, H ... Occurrence

Abstract

【課題】不必要に注意案内することを防止できる技術の提供。 【解決手段】本発明の注意案内システムは、車両にて発生し得る注意事象についての案内を前記車両にて行うための注意案内システムであって、前記注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する注意事象情報取得手段と、所定区間において生じた複数回の前記注意事象が複数の前記事象車両にて生じていた場合に、前記所定区間を走行する前記車両にて案内を行わせ、前記所定区間において生じた複数回の前記注意事象のすべてが単一の前記事象車両にて生じていた場合に、前記所定区間を走行する他の前記車両にて案内を行わせない案内制御手段と、を備える。

Description

注意案内システム、方法およびプログラム
　本発明は、注意事象について案内する注意案内システム、方法およびプログラムに関する。
　車両からスリップ検知情報を受け取り、スリップを検知した車両の台数や車種を監視する情報処理システムが知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、対象地域においてスリップを検知した車両の台数が所定値を越えた場合に、当該対象地域がスリップしやすい路面状況であると認識し、当該対象地域を通行する車両のドライバーに注意を促す。
特開２０１１－１４６０６４号公報
　しかしながら、ある特定の車種においてのみスリップが生じていた場合、他の車種もスリップしやすい路面状況であるとは断定できない。この場合、他の車種ではスリップが生じないにも拘わらず、他の車種に対してもスリップしやすい路面状況であることを不必要に案内してしまうという問題があった。
　本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、不必要に注意案内することを防止できる技術の提供を目的とする。
　前記の目的を達成するため、本発明の注意案内システムは、車両にて発生し得る注意事象についての案内を車両にて行うための注意案内システムであって、注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する注意事象情報取得手段と、所定区間において生じた複数回の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する車両にて案内を行わせ、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する他の車両にて案内を行わせない案内制御手段と、を備える。
　また、前記の目的を達成するため、本発明の注意案内方法は、車両にて発生し得る注意事象についての案内を車両にて行うための注意案内システムであって、注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する注意事象情報取得工程と、所定区間において生じた複数回の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する車両にて案内を行わせ、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する他の車両にて案内を行わせない案内制御工程と、を含む。
　さらに、前記の目的を達成するため、本発明の注意案内プログラムは、車両にて発生し得る注意事象についての案内を車両にて行うための注意案内システムであって、注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する注意事象情報取得機能と、所定区間において生じた複数回の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する車両にて案内を行わせ、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する他の車両にて案内を行わせない案内制御機能と、をコンピュータに実現させる。
　以上の注意案内システム、方法、プログラムにおいて、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合に、当該車両にて注意事象が生じる可能性が大きいとは言えない。従って、注意事象が生じる可能性が大きくない車両に対して案内を行わないようにすることにより、不必要に案内をすることを防止できる。
注意案内システムのブロック図である。 発生地点が配置された地図である。 （３Ａ）は注意事象情報送信処理のフローチャート、（３Ｂ）は案内地点登録処理のフローチャート、（３Ｃ）は注意案内処理のフローチャートである。
　ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）注意案内システムの構成：
　（１－１）ナビゲーション端末の構成：
　（１－２）注意案内システムの構成：
（２）注意事象情報送信処理：
（３）案内地点登録処理：
（４）注意案内処理：
（５）他の実施形態：
　（１）注意案内システムの構成：
　図１は、本実施形態にかかる注意案内システムの構成を示すブロック図である。本実施形態における注意案内システム１０は車両に備えられたナビゲーション端末１００と協働する。
　（１－１）ナビゲーション端末の構成：
　ナビゲーション端末１００は道路を走行する複数の車両に搭載されている。ナビゲーション端末１００は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記録媒体３００とを備える。制御部２００は、記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。本実施形態において制御部２００は、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１０を実行する。
　車両は、通信部２２０とＧＰＳ受信部４１０と車速センサ４２０とジャイロセンサ４３０とＥＣＵ（Electronic Control Unit）４４０とカメラ４５０とユーザＩ／Ｆ部４６０とを備えている。通信部２２０は、無線通信を行うための回路によって構成され、制御部２００は通信部２２０を制御して注意案内システム１０と通信を行う。ＧＰＳ受信部４１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を制御部２００に出力する。車速センサ４２０は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３０は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。
　記録媒体３００には、地図情報３００ａが記録されている。地図情報３００ａには車両が走行する道路上に設定されたノード（交差点）の位置等を示すノードデータ、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、道路区間についての各種情報を示すリンクデータ等が含まれている。リンクデータは、道路区間において車両が進行すべき方向であるリンク方向を示す。また、リンクデータには、リンクに相当する道路区間上に設けられた各種地物の位置を示す地物情報が対応づけられている。各種地物とは、一時停止線、信号機、踏切等である。
　制御部２００は、車速センサ４２０やジャイロセンサ４３０やＧＰＳ受信部４１０等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を取得するとともに、地図情報３００ａのノードデータやリンクデータに基づいて道路区間の形状を取得する。そして、制御部２００は、車両の走行軌跡とマッチする形状を有する道路区間を車両が走行している走行道路区間として特定し、当該走行道路区間上にて車両の現在位置を特定する。
　ＥＣＵ４４０は、車両を制御するための回路である。本実施形態のＥＣＵ４４０は、ブレーキ制御回路からブレーキペダルの踏み込み量を示す信号を取得する。また、車両は、図示しない挙動安定化装置として、ＴＣＳ（Traction Control System）、ＥＳＣ（Electronic Stability Control）、ＡＢＳ（Antilock Brake System）を備えており、ＥＣＵ４４０はこれらの挙動安定化装置が作動したか否かを示す信号を取得する。さらに、車両は図示しないサスペンションを備えており、ＥＣＵ４４０はサスペンションの伸縮量を示す信号を取得する。ＥＣＵ４４０が取得した各種信号は、制御部２０に出力される。
　カメラ４５０は、車両の前方の路面を撮影するイメージセンサである。制御部２００は、カメラ４５０が撮影した画像に対して公知のテンプレートマッチングを実施することにより、車両の前方の障害物の有無を判定する。また、制御部２００は、カメラ４５０が撮影した画像に対して公知の線認識処理を実施することにより、路面上に形成された区画線と車両との位置関係を取得する。区画線とは、路面上において道路の端やレーンの端を区画する線である。制御部２０は、車両と区画線との位置関係に基づいて車両が区画線を跨いでいるか否かを判定する。
　ユーザＩ／Ｆ部４６０は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の機能により、ユーザＩ／Ｆ部４６０に対して車両の現在位置および現在位置周辺の地図を表示させることができる。すなわち、制御部２００は、車両の現在位置を取得し、地図情報３００ａに基づいて現在位置周辺の地図を示す画像を生成してユーザＩ／Ｆ部４６０に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４６０の表示部は、現在位置を含む地図を表示する。
　ナビゲーションプログラム２１０は、注意事象情報送信部２１０ａと注意案内部２１０ｂとを含む。注意事象情報送信部２１０ａは、注意事象が車両にて生じた場合に、注意事象（注意事象の内容）と車両（車両の識別情報）とを示す注意事象情報を注意案内システム１０に送信する機能を制御部２００に実現させるモジュールである。以下、注意事象情報を送信する車両、すなわち注意事象が生じた車両を特に事象車両と表記する場合がある。事象車両の識別情報とは、車両ごとに固有の文字・数字列であり、例えばナビゲーション端末１００の製造番号であってもよいし、車両の製造番号であってもよいし、運転者のユーザＩＤ等であってもよい。
　制御部２００は、各センサ４１０～４５０およびＥＣＵ４４０から出力された信号に基づいて注意事象を検出する。本実施形態において、制御部２０は、『スリップ』『ふらつき』『段差』『規制見落とし』『急減速』『危険カーブ』を注意事象として検出する。
　スリップとは、挙動安定化装置（ＴＣＳ、ＥＳＣ、ＡＢＳ）のいずれかが作動したことを意味する。
　『ふらつき』とは、直線状の走行道路区間上において車両と区画線との間の距離が不安定になることを意味する。具体的に、車両が区画線を跨いでいる状態と区画線を跨いでいない状態とが所定回数以上繰り返されることを意味する。直線状の走行道路区間とは、曲率半径が閾値以上の走行道路区間を意味し、形状補間点を近似した近似円の半径が閾値以上であることを意味する。
　『段差』とは、サスペンションの伸び量または縮み量が閾値以上となることを意味する。
　『規制見落とし』とは、一時停止線や踏切等の停止規制地点の手前における車速が閾値以上であることを意味する。停止地点から所定距離（例えば２０ｍ）だけ手前の地点における車速が閾値（例えば４０ｋｍ）以上である場合に、制御部２００は、規制見落としを検出してもよい。
　『急減速』とは、ブレーキペダルの踏み込み量が閾値以上であることを意味する。
　『危険カーブ』とは、曲線状の走行道路区間上において車両が区画線を跨ぐことを意味する。曲線状の走行道路区間とは、曲率半径が閾値未満の走行道路区間を意味し、形状補間点を近似した近似円の半径が閾値未満であることを意味する。
　注意事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２０は、以上説明した注意事象を検出すると、注意事象を検出した時刻である発生時刻における現在位置を発生地点として取得する。そして、制御部２０は、注意事象の内容と発生地点と発生時刻と自車両（注意事象が生じた事象車両）の識別情報とを示す注意事象情報を生成し、当該注意事象情報を注意案内システム１０に送信する。これにより、注意事象情報は通信部２２０を介して注意案内システム１０に送信されることとなる。図示しないが、多数の車両から注意案内システム１０に対して注意事象情報が送信され、注意案内システム１０は注意事象情報を収集できる。
　注意案内部２１０ｂの機能により制御部２００は、注意案内システム１０から送信された案内情報に基づいて案内を行う。注意案内部２１０ｂの機能により制御部２００は、注意案内システム１０に対して案内情報の取得要求を送信する。この取得要求においては、取得要求を行った車両の識別情報が添付されるとともに、当該車両が走行している走行道路区間と現在位置とを示す情報が添付される。注意案内システム１０は、取得要求に対する応答として、走行道路区間上における現在位置の前方についての案内情報をナビゲーション端末１００に送信する。注意案内部２１０ｂの機能により制御部２００は、案内情報に基づいてユーザＩ／Ｆ部４６０のスピーカーにて案内の音声メッセージを出力する。以下、案内情報の取得要求を送信した車両、すなわち案内が行われる車両を要求車両と表記する場合がある。
　（１－２）注意案内システムの構成：
　次に、注意案内システム１０について説明する。
注意案内システム１０は、要求車両にて発生し得る注意事象についての案内を要求車両にて行うために構成される。そのために、注意案内システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と通信部２２と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、記録媒体３０やＲＯＭに記録されたプログラムを実行する。通信部２２は、無線通信を行うための回路によって構成され、制御部２０は通信部２２を制御して車両と通信を行う。
制御部２０は、注意案内プログラム２１を実行する。
　記録媒体３０には、地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、ナビゲーション端末１００の地図情報３００ａと同様である。また、記録媒体３０には、注意事象情報ＤＢ（データベース）３０ｂが記録されている。注意事象情報ＤＢ３０ｂは、注意事象の内容と発生地点と発生時刻と注意事象が生じた事象車両の識別情報とを示す注意事象情報を蓄積したデータである。注意事象情報ＤＢ３０ｂには、複数の事象車両から送信された注意事象情報が蓄積されている。
　記録媒体３０には、案内地点情報３０ｃが記録されている。案内地点情報３０ｃは、案内地点ごとに、案内対象車両と案内内容とが登録されたデータベースである。案内地点とは、注意事象についての案内を行う地点であり、要求車両が案内地点の所定距離手前を走行する場合に注意事象についての案内が行われる。案内対象車両とは、案内地点の所定距離手前を走行する場合に、注意事象についての案内を行わせる対象となる要求車両である。案内地点情報３０ｃにおいて、案内対象車両の識別情報が対応付けられた案内地点においては、当該識別情報に対応する要求車両のみにて注意事象についての案内が行われる。案内地点情報３０ｃにおいて、案内対象車両の識別情報が対応付けられていない案内地点においては、すべての要求車両にて注意事象についての案内が行われる。案内内容とは、要求車両のユーザＩ／Ｆ部４６０に出力させる音声メッセージの内容であり、案内地点にて注意事象が生じやすいことを通知したり、当該注意事象を防止するための運転操作を案内したりするための音声メッセージの内容である。
　記録媒体３０には、ユーザ情報３０ｄが記録されている。ユーザ情報３０ｄは、注意案内システム１０と通信可能な車両ごとに、車両の識別情報と、車両の運転者の自宅の位置と、車両の運転者の勤務地の位置と、車両がよく通る経路とが記録されたデータベースである。車両がよく通る経路とは、車両が所定回数（例えば１０回）以上走行したことがある経路であり、ナビゲーション端末１００の制御部２００が車両の現在位置の軌跡を解析することにより取得できる。ナビゲーション端末１００は、車両がよく通る経路を取得すると、当該車両がよく通る経路を示す情報を車両の識別情報に対応付けて注意案内システム１０に送信する。これにより、注意案内システム１０の制御部２０は、車両がよく通る経路をユーザ情報３０ｄに記録する。また、注意案内システム１０の制御部２０は、例えばナビゲーション端末１００が注意案内システム１０のサービスの提供を受けるための初期登録処理において、車両の識別情報と、車両の運転者の自宅の位置と、車両の運転者の勤務地の位置とを示す登録情報をナビゲーション端末１００から受信し、当該登録情報の内容をユーザ情報３０ｄに記録しておく。
　注意案内プログラム２１は、注意事象情報取得部２１ａと案内地点登録部２１ｂと案内制御部２１ｃとを含む。
　注意事象情報取得部２１ａは、注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、注意事象情報取得部２１ａの機能により制御部２０は、注意事象情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている注意事象情報を取得する。
　案内地点登録部２１ｂは、案内地点情報３０ｃにおいて、案内地点に案内対象車両を対応付けて登録する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、注意事象情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている注意事象情報が示す注意事象の発生地点を地図情報３０ａが示す地図上に配置し、当該発生地点の集中区間を取得する。発生地点の集中区間とは、地図情報３０ａのリンクデータが示す道路区間の一部の区間であって、複数の発生地点が所定基準以上集中して存在している区間である。本実施形態において、制御部２０は、道路区間を所定長さ（例えば５０ｍ）の複数の単位区間に区切り、単位区間のうち、内容が同一の注意事象の発生回数が閾値（例えば５回）以上の単位区間を集中区間として取得する。同一の注意事象とは、内容が同一の注意事象である。例えば、注意事象としてのスリップが５回発生した単位区間は集中区間となるが、注意事象としてのスリップが３回発生し、急減速が３回発生した単位区間は集中区間とならない。なお、注意事象の発生回数は、単位区間内に存在する発生地点の個数に基づいて特定できる。
　図２は、発生地点Ｈが配置された地図である。同図において、内容が同一の注意事象の発生地点Ｈ（黒丸）が集中して存在する集中区間Ｃが示されている。案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、集中区間Ｃ内の発生地点Ｈの代表地点（例えば平均位置の地点）を案内地点Ｇ（白丸）として案内地点情報３０ｃに登録する。また、制御部２０は、集中区間Ｃにおける発生回数が閾値以上となる注意事象の内容を取得し、当該注意事象の内容に対応する案内内容（音声メッセージ）を当該案内地点Ｇに対応付けて案内地点情報３０ｃに登録する。
　以上説明したように、内容が同一の注意事象が閾値以上の回数だけ生じた集中区間Ｃにおいては、案内地点Ｇが設定されるとともに、当該案内地点Ｇに注意事象に対応する案内内容が案内地点情報３０ｃに登録されることとなる。案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、下記の表１に示す条件にしたがって、案内地点Ｇに案内対象車両の識別情報を対応付ける処理を実行する。表１においては、案内地点Ｇに案内対象車両の識別情報を対応付ける場合と、対応付けない場合の条件が示されている。
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　以下、案内対象車両の識別情報を案内地点Ｇに対応付けるための処理について説明する。まず、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、集中区間Ｃにおいて閾値以上の回数だけ発生した発生した内容が同一の注意事象が、すべて単一の事象車両にて発生したか否かを判定する。具体的に、制御部２０は、集中区間Ｃにおいて発生回数が閾値以上となる内容が同一の注意事象が生じた事象車両の識別情報を取得し、当該識別情報がすべて同一であるか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、所定区間（集中区間）において生じた複数回（閾値以上）の注意事象が単一の事象車両にて生じていたか否かを判定する。
　そして、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、集中区間Ｃにおいて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていたと判定した場合、当該集中区間Ｃが当該単一の事象車両の運転者の自宅または勤務地から所定距離（例えば１ｋｍ）以内、もしくは、よく通る経路上であるか否かを判定する。なお、制御部２０は、事象車両の運転者の自宅と勤務地、および、事象車両がよく通る経路とをユーザ情報３０ｄから取得できる。
　案内地点Ｇが単一の事象車両の運転者の自宅または勤務地から所定距離以内、もしくは、よく通る経路上であると判定した場合、制御部２０は、当該単一の事象車両を案内対象車両として設定し、当該案内対象車両の識別情報を案内地点Ｇに対応付けて案内地点情報３０ｃに登録する（表１のケース１）。
一方、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、集中区間Ｃにおいて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていたと判定しなかった場合、すなわち当該同一の注意事象が複数の事象車両にて生じた場合、案内対象車両の識別情報を対応付けることなく案内地点Ｇを案内地点情報３０ｃに登録する（表１のケース２）。また、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、集中区間Ｃにおいて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていたと判定したが、集中区間Ｃが当該単一の事象車両の運転者の自宅から所定距離以内でもなく、当該事象車両の運転者の勤務地から所定距離以内でもなく、かつ、当該事象車両がよく通る経路上でもない場合、案内対象車両の識別情報を対応付けることなく案内地点Ｇを案内地点情報３０ｃに登録する（表１のケース３）。
　図２において、各道路区間を太線で示し、道路区間のうち、よく通る経路Ｒ上の道路区間を太破線で示す。図２において、集中区間Ｃにて内容が同一の注意事象のすべてが生じた単一の事象車両の運転者の自宅Ｘおよび勤務地Ｖのそれぞれから所定距離Ｙ以内の範囲（二点鎖線内）が示されており、当該範囲内には案内地点Ｇが存在していない。しかしながら、案内地点Ｇは、集中区間Ｃにて内容が同一の注意事象のすべてが生じた単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上に存在する。このような案内地点Ｇは表１のケース１に該当し、当該案内地点Ｇに案内対象車両の識別情報が対応付けられることとなる。
　案内制御部２１ｃは、所定区間において生じた複数回の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する要求車両にて案内を行わせ、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する他の要求車両にて案内を行わせない機能を制御部２０に実現させるモジュールである。さらに、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じており、かつ、所定区間が単一の事象車両の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内である場合に、所定区間を走行する他の車両にて案内を行わせないようにする。また、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じており、かつ、所定区間が単一の事象車両が過去に所定回数以上走行した経路Ｒ上に存在する場合に、所定区間を走行する他の車両にて案内を行わせないようにする。
　ここで、所定区間とは集中区間Ｃを意味する。また、複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合とは、集中区間Ｃ内にて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合を意味する。一方、複数回の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合とは、集中区間Ｃ内にて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合を意味する。さらに、所定区間を走行する要求車両とは、案内地点Ｇの手前を走行する要求車両である。すなわち、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、要求車両が案内地点Ｇの手前を走行する場合に、当該案内地点Ｇを含む集中区間Ｃにて生じた注意事象についての案内情報を当該要求車両に送信するか否かを判定する。
　さらに、要求車両が案内地点Ｇの手前を走行する場合とは、要求車両の前方に設けられた前方区間内に案内地点Ｇが存在することを意味する。ここで、前方区間とは、走行道路区間のうち、現在位置から所定距離（例えば５００ｍ）前方の位置までの区間である。なお、現在位置から所定距離前方の位置よりも手前に走行道路区間の終点の交差点が存在する場合、制御部２０は、走行予定経路または現在位置からの道なりの経路上の前方において、現在位置から所定距離以内となる区間を前方区間として取得してもよい。走行予定経路とは、公知の経路探索手法によって探索された目的地までの経路である。道なりの経路とは、走行道路区間の終点の交差点における進行方向の変化量が閾値以下となる経路であってもよいし、走行道路区間と同一路線または同一規模（レーン数、幅員等）の道路区間で構成される経路であってもよい。
　案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、要求車両の前方区間に案内地点Ｇが存在する場合、案内地点情報３０ｃにおいて、当該案内地点Ｇに案内対象車両の識別情報が対応付けられているか否かを判定する。そして、当該案内地点Ｇに案内対象車両の識別情報が対応付けられていると判定しなかった場合、制御部２０は、案内地点Ｇに対応付けられている案内内容を示す案内情報を生成し、要求車両に送信する。ここで、表１に示すように、集中区間Ｃ内にて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合、案内地点情報３０ｃにおいて、案内対象車両の識別情報が、集中区間Ｃ内に設定された案内地点Ｇに対応付けられないこととなる（表１のケース２）。従って、制御部２０は、集中区間Ｃにおいて生じた複数回（閾値以上）の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合に、集中区間Ｃを走行するすべての要求車両にて案内を行わせることができる。
　また、集中区間Ｃ内にて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていたが、案内地点Ｇが当該単一の事象車両の運転者の自宅Ｘから所定距離Ｙ以内でもなく、当該事象車両の運転者の勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内でもなく、かつ、当該事象車両がよく通る経路上でもない場合、案内地点情報３０ｃにおいて、案内対象車両の識別情報が、集中区間Ｃ内に設定された案内地点Ｇに対応付けられないこととなる（表１のケース３）。従って、制御部２０は、集中区間Ｃ内にて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていたが、案内地点Ｇが当該単一の事象車両の運転者の自宅Ｘから所定距離Ｙ以内でもなく、当該事象車両の運転者の勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内でもなく、かつ、当該事象車両がよく通る経路Ｒ上でもない場合に、集中区間Ｃを走行するすべての要求車両にて案内を行わせることができる。
　一方、当該案内地点Ｇに案内対象車両の識別情報が対応付けられていると判定した場合、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、案内地点Ｇに対応付けられている案内内容を示す案内情報を要求車両に送信しない。ここで、表１に示すように、集中区間Ｃ内にて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じ、かつ、集中区間Ｃが当該単一の事象車両（案内対象車両）の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内、もしくは、よく通る経路Ｒ上である場合、案内地点情報３０ｃにおいて、案内対象車両の識別情報が、案内地点Ｇに対応付けられることとなる（表１のケース１）。従って、制御部２０は、集中区間Ｃ内にて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じており、かつ、集中区間Ｃが単一の事象車両の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内である場合に、原則として、集中区間Ｃを走行する要求車両にて案内を行わせないようにすることができる。同様に、制御部２０は、集中区間Ｃ内にて閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じており、かつ、集中区間Ｃが単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上である場合も、原則として、集中区間Ｃを走行する要求車両にて案内を行わせないようにすることができる。
　ただし、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する単一の事象車両にて案内を行わせる。すなわち、制御部２０は、案内地点Ｇの手前を走行する要求車両が案内対象車両である場合には、例外として、案内対象車両である要求車両にて案内を行わせる。具体的に、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、要求車両の識別情報が案内対象車両の識別情報と同一であるか否かを判定する。そして、制御部２０は、要求車両の識別情報が案内対象車両の識別情報と同一である場合、案内地点Ｇに対応付けられている案内内容を示す案内情報を生成し、当該案内情報を要求車両に送信する（表１のケース５）。一方、制御部２０は、要求車両の識別情報が案内対象車両の識別情報と相違する場合、原則通り、案内地点Ｇに対応付けられている案内内容を示す案内情報を要求車両に送信しない（表１のケース４）。
　案内情報を受信した要求車両においては、ユーザＩ／Ｆ部４６０が注意事象に対応する案内内容を示す音声メッセージを出力することができる。むろん、案内情報が送信されなかった要求車両においては、ユーザＩ／Ｆ部４６０が注意事象に対応する案内内容を示す音声メッセージを出力されないこととなる。なお、要求車両のユーザＩ／Ｆ部４６０は、要求車両が案内地点Ｇを走行する前に注意事象についての案内をすればよく、例えば案内地点Ｇよりも所定の距離だけ手前の地点にて案内を開始すればよい。
　以上説明した本実施形態において、集中区間Ｃにおいて生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両（案内対象車両）にて生じていた場合に、当該案内対象車両以外の要求車両にて注意事象が生じる可能性が大きいとは言えない。従って、注意事象が生じる可能性が大きくない案内対象車両以外の要求車両に対して案内を行わないようにすることにより、不必要に案内をすることを防止できる。例外として、集中区間Ｃにおいて生じた複数回の注意事象のすべてが案内対象車両にて生じていた場合に、集中区間Ｃを走行する案内対象車両にて案内を行わせる。集中区間Ｃにおいて生じた複数回の注意事象のすべてが案内対象車両にて生じていた場合に、当該案内対象車両において注意事象が生じる可能性が大きい。従って、当該案内対象車両にて案内を行わせることにより、注意事象が生じることを防止できる。
　また、集中区間Ｃが案内対象車両の運転者の自宅または勤務地から所定距離Ｙ以内である場合、慣れた道を走行する際に注意力が散漫になっていたために、注意事象が生じた可能性があると判断できる。このような場合、他の運転者が通常の注意を払っていれば、注意事象が生じる可能性が小さいと推定できる。従って、注意事象が生じる可能性が小さい他車両に対して案内を行わないようにすることができる。案内対象車両が過去に所定回数以上走行した経路上に案内地点Ｇが存在する場合、慣れた道を走行する際に注意が散漫になっていたために、注意事象が生じた可能性があると判断できる。このような場合、他の運転者が通常の注意を払っていれば、注意事象が生じる可能性が小さいと推定できる。従って、注意事象が生じる可能性が小さい他車両に対して案内を行わないようにすることができる。
　（２）注意事象情報送信処理：
　次に、車両にて実行される注意事象情報送信処理について説明する。図３Ａは、注意事象情報送信処理のフローチャートである。注意事象情報送信処理は、所定の時間周期または走行距離周期ごとに実行される処理である。まず、ナビゲーション端末１００の制御部２００は、車両情報を取得する（ステップＳ１００）。車両情報とは、各センサ４１０～４５０およびＥＣＵ４４０から出力された信号から導出できる情報である。すなわち、車両情報とは、各注意事象の発生を制御部２００が検出するための情報である。
　次に、注意事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２００は、車両にて注意事象が生じているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２００は、車両情報に基づいて、注意事象のいずれかが生じているか否かを判定する。
　車両にて注意事象が生じていると判定しなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、制御部２００は、注意事象情報送信処理の最初（ステップＳ１００）にリターンする。すなわち、次の周期にて車両情報が取得されるまで待機する。
　一方、車両にて注意事象が生じていると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、制御部２００は、注意事象の内容と発生地点と発生時刻と自車両（注意事象が生じた事象車両）の識別情報とを取得する（ステップＳ１２０）。
　次に、注意事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２００は、注意事象情報を生成する（ステップＳ１３０）。注意事象情報とは、ステップＳ１２０にて取得した注意事象の内容と発生地点と発生時刻と自車両の識別情報とを示す情報である。次に、注意事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２００は、注意事象情報を注意案内システム１０に送信する（ステップＳ１４０）。以上説明した注意事象情報送信処理が道路上を走行する各車両にて実行されることにより、注意案内システム１０は注意事象情報を収集することができる。
　（３）案内地点登録処理：
　次に、注意案内システム１０にて実行される案内地点登録処理について説明する。図３Ｂは、案内地点登録処理のフローチャートである。例えば、案内地点登録処理は、注意事象情報ＤＢ３０ｂに所定量以上の注意事象情報が蓄積された場合に実行されてもよい。まず、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、注意事象情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている注意事象情報が示す注意事象の発生地点Ｈを地図情報３０ａが示す地図上に配置する（ステップＳ２００）。そして、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、発生地点Ｈの集中区間Ｃがあるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。発生地点Ｈの集中区間Ｃとは、区間長が所定長さ（例えば５０ｍ）の区間であって、内容が同一の注意事象の発生回数が閾値（例えば５個）以上の区間である。
　発生地点Ｈの集中区間Ｃがあると判定しなかった場合（ステップＳ２１０：Ｎ）、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、案内地点登録処理を終了する。すなわち、注意事象についての案内をすべき地点が存在しないとして、案内地点Ｇを登録することなく処理を終了する。
　一方、発生地点Ｈの集中区間Ｃがあると判定した場合（ステップＳ２１０：Ｙ）、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、集中区間Ｃにおいて閾値以上の回数だけ発生した内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて発生したか否かを判定する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、集中区間Ｃにおいて閾値以上の回数だけ発生した内容が同一の注意事象のそれぞれに対応付けられている事象車両の識別情報を取得し、当該事象車両の識別情報がすべて同一であるか否かを判定する。
　集中区間Ｃにおいて閾値以上の回数だけ発生した内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて発生したと判定しなかった場合（ステップＳ２２０：Ｎ）、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、案内対象車両の識別情報を対応付けることなく案内地点Ｇを案内地点情報３０ｃに登録する（ステップＳ２３０）。すなわち、集中区間Ｃにおいて閾値以上の回数だけ発生した内容が同一の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合、制御部２０は、案内対象車両の識別情報を案内地点Ｇに対応付けない（表１のケース２）。また、制御部２０は、案内地点情報３０ｃにおいて、閾値以上の回数だけ発生した内容が同一の注意事象に対応する案内内容を案内地点Ｇに対応付けて登録する。
　一方、集中区間Ｃにおいて閾値以上の回数だけ発生した同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて発生したと判定した場合（ステップＳ２２０：Ｙ）、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、集中区間Ｃが単一の事象車両の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ（例えば１ｋｍ）以内であるか否かを判定する（ステップＳ２４０）。集中区間Ｃが単一の事象車両の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ（例えば１ｋｍ）以内であると判定した場合（ステップＳ２４０：Ｙ）、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、案内対象車両の識別情報を対応付けて案内地点Ｇを案内地点情報３０ｃに登録する（ステップＳ２５０）。すなわち、制御部２０は、集中区間Ｃにおいて閾値以上の回数だけ発生した内容が同一の注意事象のすべてが生じた単一の事象車両を案内対象車両として設定し、当該案内対象車両の識別情報を案内地点Ｇに対応付ける（表１のケース１）。
　集中区間Ｃが単一の事象車両の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内であると判定しなかった場合（ステップＳ２４０：Ｎ）、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、集中区間Ｃは単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上であるか否かを判定する（ステップＳ２６０）。そして、集中区間Ｃは単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上であると判定した場合（ステップＳ２６０：Ｙ）、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、案内対象車両の識別情報を対応付けて案内地点Ｇを案内地点情報３０ｃに登録する（ステップＳ２５０）。すなわち、集中区間Ｃが単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上である場合も、集中区間Ｃが単一の事象車両の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内である場合と同様に、案内対象車両の識別情報を案内地点Ｇに対応付ける（表１のケース１）。
　一方、集中区間Ｃは単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上であると判定しなかった場合（ステップＳ２６０：Ｎ）、案内地点登録部２１ｂの機能により制御部２０は、案内対象車両の識別情報を対応付けることなく案内地点Ｇを案内地点情報３０ｃに登録する（ステップＳ２３０）。すなわち、集中区間Ｃが単一の事象車両の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内でも、単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上でもない場合、制御部２０は、案内対象車両の識別情報を案内地点Ｇに対応付けない（表１のケース３）。
　（４）注意案内処理：
　次に、注意案内システム１０にて実行される注意案内処理について説明する。図３Ｃは、注意案内処理のフローチャートである。注意案内処理は、要求車両のナビゲーション端末１００から案内情報の取得要求を受信した場合に実行される処理である。この取得要求においては、要求車両の識別情報と、要求車両が走行している走行道路区間と現在位置とを示す情報が添付される。注意案内システム１０は、走行道路区間上における現在位置の前方で生じた注意事象に対応する案内情報を、取得要求への応答として送信するために注意案内処理を実行する。
　まず、注意案内システム１０の制御部２０は、案内情報の取得要求を受信する（ステップＳ３００）。次に、注意事象情報取得部２１ａの機能により制御部２０は、要求車両の前方区間に案内地点Ｇがあるか否かを判定する（ステップＳ３２０）。前方区間とは、走行道路区間のうち、要求車両の現在位置から所定距離（例えば５００ｍ）前方の位置までの区間である。なお、制御部２０は、案内地点情報３０ｃを参照することにより、要求車両の前方区間に案内地点Ｇがあるか否かを判定できる。
　要求車両の前方区間に案内地点Ｇがあると判定しなかった場合（ステップＳ３２０：Ｎ）、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、注意案内処理を終了する。すなわち、要求車両の前方区間にて注意事象についての案内をすべき案内地点Ｇが存在しないとして、当該要求車両にて注意事象にて案内を行わせない。本実施形態では、集中区間Ｃにおいて内容が同一の注意事象が生じた回数が閾値（例えば５回）以上である場合に案内地点Ｇが登録されるため、内容が同一の注意事象が生じた回数が少ない地点を走行する要求車両にて当該注意事象についての案内が行われることを防止できる。
　要求車両の前方区間に案内地点Ｇがあると判定した場合（ステップＳ３２０：Ｙ）、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、案内地点Ｇに案内対象車両の識別情報が対応付けられているか否かを判定する（ステップＳ３３０）。すなわち、制御部２０は、要求車両の前方区間に存在する案内地点Ｇ（集中区間Ｃ）が表１のケース１に該当するか否かを判定する。つまり、制御部２０は、要求車両の前方区間に存在する案内地点Ｇが設定された集中区間Ｃ内において閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じており、かつ、集中区間Ｃが単一の事象車両の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内、もしくは、集中区間Ｃが単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上であるか否かを判定する。
　案内地点Ｇに案内対象車両の識別情報が対応付けられていないと判定した場合（ステップＳ３３０：Ｎ）、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、案内情報を要求車両に送信する（ステップＳ３４０）。すなわち、制御部２０は、案内地点情報３０ｃにおいて、案内地点Ｇに対応付けられている案内内容を示す案内情報を生成し、当該案内情報を要求車両に送信する。案内地点Ｇに対応付けられている案内内容とは、集中区間Ｃ内において閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象に対応する案内内容である。例えば、案内内容は、案内地点Ｇにて注意事象が生じやすいことを通知したり、当該注意事象を防止するための運転操作を案内したりするための音声メッセージの内容である。案内情報を受信した要求車両においては、ユーザＩ／Ｆ部４６０が注意事象に対応する案内内容を示す音声メッセージを出力することができる。
　一方、案内地点Ｇに案内対象車両の識別情報が対応付けられていると判定した場合（ステップＳ３３０：Ｙ）、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、案内対象車両と要求車両とが同一であるか否かを判定する（ステップＳ３５０）。すなわち、制御部２０は、案内地点Ｇに対応付けられた案内対象車両の識別情報と、要求車両の識別情報とが同一であるか否かを判定する。案内対象車両と要求車両とが同一である場合、案内地点Ｇが設定された集中区間Ｃにて閾値以上の回数だけ内容が同一の注意事象が生じていた事象車両が、要求車両自体であることを意味する。
　ここで、案内対象車両と要求車両とが同一であると判定した場合（ステップＳ３５０：Ｙ）、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、案内情報を要求車両に送信する（ステップＳ３４０）。これにより、案内地点Ｇが設定された集中区間Ｃにて閾値以上の回数だけ内容が同一の注意事象が生じていた要求車両、すなわち当該同一の注意事象が極めて生じやすい要求車両に対して、当該注意事象についての案内を行わせるための案内情報を送信できる（表１のケース５）。案内情報を受信した要求車両においては、ユーザＩ／Ｆ部４６０が注意事象に対応する案内内容を示す音声メッセージを出力することができる。
　一方、案内対象車両と要求車両とが同一であると判定しなかった場合（ステップＳ３５０：Ｎ）、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、注意案内処理を終了する。すなわち、制御部２０は、要求車両に案内情報を送信することなく、注意案内処理を終了させ、要求車両にて注意事象についての案内を行わせない（表１のケース４）。これにより、制御部２０は、要求車両の前方区間に存在する案内地点Ｇが設定された集中区間Ｃ内において閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象が要求車両と異なる他の車両（案内対象車両）にて生じており、かつ、集中区間Ｃが単一の事象車両の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内、もしくは、集中区間Ｃが単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上である場合に、要求車両にて注意事象についての案内を行わせないようにすることができる。
　（５）他の実施形態：
　案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、集中区間Ｃ内において閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象が単一の事象車両にて生じていた場合、集中区間Ｃが当該単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上であるか否かに拘わらず、当該単一の事象車両を案内対象車両として設定してもよい。同様に、制御部２０は、集中区間Ｃ内において閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象が単一の事象車両にて生じていた場合、集中区間Ｃが単一の事象車両の運転者の自宅Ｘまたは勤務地Ｖから所定距離Ｙ以内、もしくは、集中区間Ｃが単一の事象車両がよく通る経路Ｒ上であるか否かに拘わらず、当該単一の事象車両を案内対象車両として設定してもよい。すなわち、案内地点登録処理（図３Ｂ）におけるステップＳ２４０，Ｓ２６０を省略してもよい。
　また、案内制御部２１ｃの機能により制御部２０は、集中区間Ｃ内において閾値以上の回数だけ生じた内容が同一の注意事象が単一の事象車両にて生じていた場合、当該単一の事象車両においても注意事象についての案内を行わせないようにしてもよい。
　以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。注意事象情報取得手段は、注意事象と事象車両とを示す注意事象情報を取得すればよく、車両から注意事象情報を受信してもよいし、注意事象情報が蓄積された記録媒体から注意事象情報を取得してもよい。また、注意事象情報取得手段は、複数回の事象車両から注意事象情報を取得すればよい。また、注意事象情報は、少なくとも注意事象（注意事象の内容）と事象車両（車両の識別情報）とを示す情報であればよく、注意事象の他の情報（発生地点、発生時刻、注意事象の程度等）を含んでもよい。注意事象とは、車両に関して生じ得る事象であり、車両の状態（操作状態、運動状態等）が所定の状態となることであってもよいし、車両が走行する領域の環境の状態（道路形状、障害物、天候、渋滞等）が所定の状態となることであってもよい。所定の状態とは、車両の状態を示す状態値（ブレーキペダルの踏み込み量、スロットル開度、操舵角、車速、加速度等）や環境の状態を示す状態値（道路の曲率半径、気温、渋滞度等）が所定の閾値以下または閾値以上となった状態であってもよい。
　案内制御手段は、所定区間において生じた複数回の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する車両にて案内を行わせればよく、注意事象が生じる可能性があることを通知する案内や、注意事象を防止するための案内を行わせればよい。一方、案内制御手段は、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する他の車両にて案内を行わせないようにすればよく、車両にて案内を行わせないようにすればよい。
　ここで、注意案内システムは、車両に搭載された車載端末と通信可能に接続されたサーバであってもよい。すなわち、注意事象情報取得手段はサーバに備えられ、当該注意事象情報取得手段は、注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を車載端末から取得してもよい。また、案内制御手段はサーバに備えられ、当該案内制御手段は、所定区間において生じた複数回の注意事象が複数の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する車両にて案内を行わせ、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する他の車両にて案内を行わせないようにしてもよい。むろん、注意事象情報取得手段と案内制御手段とが車載端末に備えられてもよいし、注意事象情報取得手段と案内制御手段とが車載端末とサーバとに分散して備えられてもよい。
　ここで、案内制御手段は、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合に、所定区間を走行する単一の事象車両にて案内を行わせてもよい。所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じていた場合に、当該単一の事象車両において注意事象が生じる可能性が大きい。従って、当該単一の事象車両にて案内を行わせることにより、注意事象が生じることを防止できる。
　さらに、案内制御手段は、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じており、かつ、所定区間が単一の事象車両の運転者の自宅または勤務地から所定距離以内である場合に、所定区間を走行する他の車両にて案内を行わせないようにしてもよい。所定区間が当該単一の事象車両の運転者の自宅または勤務地から所定距離以内である場合、慣れた道を走行する際に注意力が散漫になっていたために、注意事象が生じた可能性があると判断できる。このような場合、他の運転者が通常の注意を払っていれば、注意事象が生じる可能性が小さいと推定できる。従って、注意事象が生じる可能性が小さい他車両に対して案内を行わないようにすることができる。
　また、案内制御手段は、所定区間において生じた複数回の注意事象のすべてが単一の事象車両にて生じており、かつ、所定区間が単一の事象車両が過去に所定回数以上走行した経路上に存在する場合に、所定区間を走行する他の車両にて案内を行わせないようにしてもよい。所定区間が単一の事象車両が過去に所定回数以上走行した経路上に存在する場合、慣れた道を走行する際に注意が散漫になっていたために、注意事象が生じた可能性があると判断できる。このような場合、他の運転者が通常の注意を払っていれば、注意事象が生じる可能性が小さいと推定できる。従って、注意事象が生じる可能性が小さい他車両に対して案内を行わないようにすることができる。
　さらに、本発明のように、注意事象について案内を行う手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、走行履歴情報の管理システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
　１０…注意案内システム、２０…制御部、２１…注意案内プログラム、２１ａ…注意事象情報取得部、２１ｂ…案内地点登録部、２１ｃ…案内制御部、２２…通信部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…注意事象情報ＤＢ、３０ｃ…案内地点情報、３０ｄ…ユーザ情報、１００…ナビゲーション端末、２００…制御部、２１０…ナビゲーションプログラム、２１０ａ…注意事象情報送信部、２１０ｂ…注意案内部、２２０…通信部、３００…記録媒体、３００ａ…地図情報、４１０…ＧＰＳ受信部、４２０…車速センサ、４３０…ジャイロセンサ、４４０…ＥＣＵ、４５０…カメラ、４６０…ユーザＩ／Ｆ部、Ｃ…集中区間、Ｇ…案内地点、Ｈ…発生地点。

Claims (7)

  1. 　車両にて発生し得る注意事象についての案内を前記車両にて行うための注意案内システムであって、
    　前記注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する注意事象情報取得手段と、
    　所定区間において生じた複数回の前記注意事象が複数の前記事象車両にて生じていた場合に、前記所定区間を走行する前記車両にて案内を行わせ、
    　前記所定区間において生じた複数回の前記注意事象のすべてが単一の前記事象車両にて生じていた場合に、前記所定区間を走行する他の前記車両にて案内を行わせない案内制御手段と、
    を備える注意案内システム。
  2. 　前記案内制御手段は、前記所定区間において生じた複数回の前記注意事象のすべてが単一の前記事象車両にて生じていた場合に、前記所定区間を走行する単一の前記事象車両にて案内を行わせる、
    請求項１に記載の注意案内システム。
  3. 　前記案内制御手段は、前記所定区間において生じた複数回の前記注意事象のすべてが単一の前記事象車両にて生じており、かつ、前記所定区間が単一の前記事象車両の運転者の自宅または勤務地から所定距離以内である場合に、前記所定区間を走行する他の前記車両にて案内を行わせない、
    請求項１または請求項２のいずれかに記載の注意案内システム。
  4. 　前記案内制御手段は、前記所定区間において生じた複数回の前記注意事象のすべてが単一の前記事象車両にて生じており、かつ、前記所定区間が単一の前記事象車両が過去に所定回数以上走行した経路上に存在する場合に、前記所定区間を走行する他の前記車両にて案内を行わせない、
    請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の注意案内システム。
  5. 　前記注意事象とは、前記車両の状態または前記車両の環境の状態を示す状態値が閾値以下または閾値以上となることである、
    請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の注意案内システム。
  6. 　車両にて発生し得る注意事象についての案内を前記車両にて行うための注意案内方法であって、
    　前記注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する注意事象情報取得工程と、
    　所定区間において生じた複数回の前記注意事象が複数の前記事象車両にて生じていた場合に、前記所定区間を走行する前記車両にて案内を行わせ、
    　前記所定区間において生じた複数回の前記注意事象のすべてが単一の前記事象車両にて生じていた場合に、前記所定区間を走行する他の前記車両にて案内を行わせない案内制御工程と、
    を含む注意案内方法。
  7. 　車両にて発生し得る注意事象についての案内を前記車両にて行うための注意案内プログラムであって、
    　前記注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する注意事象情報取得機能と、
    　所定区間において生じた複数回の前記注意事象が複数の前記事象車両にて生じていた場合に、前記所定区間を走行する前記車両にて案内を行わせ、
    　前記所定区間において生じた複数回の前記注意事象のすべてが単一の前記事象車両にて生じていた場合に、前記所定区間を走行する他の前記車両にて案内を行わせない案内制御機能と、
    をコンピュータに実現させる注意案内プログラム。
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