WO2002088634A1

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Publication number: WO2002088634A1
Application number: PCT/JP2002/004168
Authority: WO
Inventors: Shinya Adachi
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
Priority date: 2001-04-27
Filing date: 2002-04-25
Publication date: 2002-11-07
Also published as: US20030109984A1; JP4749594B2; US9177487B2; CN1294405C; JP2002328032A; EP1306647A1; KR20040015123A; CN1982847A; DE60212036D1; CA2443262A1; US20050131632A1; DE60212036T2; US20070150181A1; EP1306647A4; US6920392B2; CN1505749A; ATE329227T1; EP1306647B1; KR100924128B1

Description

明細書デジタル地図の位置情報伝達方法 <技術分野 >

本発明は、デジタル地図の位置情報を伝達する方法に関し、特に、受信側にデジタル地図上の位置が正確に伝わるように送信データを工夫したものである。ぐ背景技術〉

近年、ナビゲーシヨン車载機を搭載する車両が急激に増加している。ナビグーシヨン車載機は、デジタル地図データベースを保持し、交通情報センターなどから提供される渋滞情報や事故情報に基づいて、渋滞や事故位置を地図上に表示し、また、それらの情報を条件に加えて経路探索を実施する。

デジタル地図のデータベースは、我が国では数社で作成されているが、基図及びデジタイズ技術の違いから、この地図データには誤差が含まれており、その誤差は各社のデジタル地図によって違っている。そのため、交通情報などで、例えば事故位置を伝える場合、その位置の経度■緯度データを単独で提示すると、車載機では、保持しているデジタル地図データベースの種類により、異なる道路上の位置を事故位置として識別してしまう虞れがある。

こうした情報伝達の不正確さを改善するため、従来は、道路網に存在する交差点などのノードにノード番号が、また、ノード間の道路を表すリンクにリンク番号が定義されており、各社のデジタル地図データベースでは、各交差点や道路がノード番号及びリンク番号と対応付けて記憶され、また、交通情報では、道路をリンク番号で特定し、その先頭から何メートル、と云う表現方法で道路上の地点が表示される。し力し、道路網に定義したノード番号やリンク番号は、道路の新設ゃ変更に伴って新しい番号に付け替える必要があり、また、ノード番号やリンク番号が変更されると、各社のデジタル地図データも更新しなければならない。そのため、ノード番号やリンク番号を用いてデジタル地図の位置情報を伝達する方式は、そのメンテナンスに多大な社会的コストが掛かることになる。

こうした点を改善するため、本発明の発明者等は、特願平 1 1— 2 1 4 0 6 8 号や特願平 1 1一 2 4 2 1 6 6号において、次のような方式を提案している。この方式では、情報提供側は、渋滞や事故などの事象が発生した道路位置を伝えるとき、その事象位置を含む所定長の道路区間の道路形状を、その道路上に配列するノード及び捕間点（道路の曲線を近似する折れ線の頂点。この明細書では、特に断らない限り、補間点を含めて「ノード」と呼ぶことにする）の座標列から成る「道路形状データ」と、この道路形状データで表した道路区間内の相対的な位置により事象位置を表す「事象位置データ」とを受信側に伝達し、これらの情報を受信した側では、道路形状データを用いてマップマッチングを行い、自己のデジタル地図上での道路区間を特定し、事象位置データを用いてこの道路区間内の事象発生位置を特定する。

また、本発明の発明者等は、このマップマッチングの手順を効率化した方式についても提案している。この方式は、逐次マッチングの手法を取り入れたものであり、受信側では、受信した道路形状データと事象位置データとを用いて事象位置の座標を算出し、道路形状データのノード列の中に事象位置をノードとして追加する。そして、このノード列の始端のノードから順にマップマッチングを実施し、自己のデジタル地図の道路上で、事象位置を表すノードに最も良くマツチングする地点を事象位置として特定する。

これらの方式でデジタル地図の位置情報を伝達する場合には、受信側のマッチング精度を高めることが重要な課題となる。特に、逐次マッチングの方式では、マップマッチングの開始点を誤ると、その後のマップマッチングに誤りが引き継がれる傾向があり、誤マッチングの原因になりやすい。また、浅い交差角度で交わる交差点では、誤マッチングが発生しやすいと云う問題がある。

本発明は、こうした問題点を解決するものであり、受信側のマッチング精度を高めることができるデジタル地図の位置情報伝達方法を提供することを目的としている。 <発明の開示 >

そこで、本発明では、送信側がデジタル地図上のベタトル形状を伝達し、受信側がマップマッチングにより自己のデジタル地図上での前記べクトル形状を特定するデジタル地図の位置情報伝達方法において、送信側は、前記べクトル形状の端点として、マップマッチングの際に複数候補点が発生しにくい箇所を選定し、前記箇所に端点を持つ前記べクトル形状を受信側に伝達するようにしている。また、送信側は、前記ベクトル形状の端点を、マップマッチングの際に複数候補点が発生しにくい箇所に移動し、端点位置を変形した前記べクトル形状を受信側に伝達するようにしている。

また、送信側は、前記ベクトル形状の途中の交差点で、前記ベクトル形状と前記べクトル形状に接続する接続べクトルとの成す角度が小さいとき、前記角度を拡げる方向に前記交差点での前記べクトル形状の方位角を変形し、前記方位角を変形した前記べクトル形状を受信側に伝達するようにしている。

そのため、受信側の誤マッチングを防ぎ、デジタル地図上の位置情報を正確に伝えることができる。

<図面の簡単な説明 >

図 1は第 1の実施形態での送信側の処理を説明する図、

図 2は第 1の実施形態の位置情報伝達方法での送信側の処理手順を示すフ口一図、

図 3は第 2の実施形態での送信側の処理を説明する図、

図 4は第 2の実施形態の位置情報伝達方法での送信側の処理手順を示すフ口一図、

図 5は第 2の実施形態の位置情報伝達方法での形状べクトルデータの変形を説明する図、

図 6は第 3の実施形態での送信側の処理を説明する図、

図 7は第 3の実施形態の位置情報伝達方法での送信側の処理手順を示すフ口一図、図 8は実施形態の位置情報伝達方法を実施する装置の構成を示すプロック図、図 9は実施形態の位置情報伝達方法での伝送データを示す図、

図 1 0は実施形態の位置情報伝達方法のマップマッチング手順を示すフロー図、である。

なお、図中の符号、 10, 20は位置情報送受信装置、 11, 21は位置情報送信部、 12, 22は位置情報受信部、 13はマップマッチング部、 14はデジタル地図表示部、 15はデジタル地図データベース、 16は事象情報入力部、 17は位置情報変換部、 18は形状べクトルデータ変形部である。

<発明を実施するための最良の形態 >

本発明のデジタル地図の位置情報伝達方法では、送信側が、受信側で誤マッチングが発生しないように、開始点のノードの選択や、ノード位置の変形を行う。図 8は、本発明の位置情報伝達方法を実施する装置の一例として、他の装置 20 との間で道路上の事象発生情報を交換する位置情報送受信装置 10を示している。この装置 10は、他の装置 20の位置情報送信部 21から道路形状データ及び事象位置データを含む情報を受信する位置情報受信部 12と、デジタル地図データを蓄積するデジタル地図データベース 15と、道路形状データ及び事象位置データを用いてマップマッチングを行い、デジタル地図上の事象位置を特定するマップマツチング部 13と、地図上に事象位置を重畳して表示するデジタル地図表示部 14と、発生した事象情報を入力する事象入力部 16と、この事象情報を伝達するための道路形状データ及び事象位置データを生成する位置情報変換部 17と、受信側で誤マツチングが発生しないように道路形状データを変形する形状べクトルデータ変形部 18と、生成された道路形状データ及び事象位置データを含む位置情報を他の装置 20の位置情報受信部 2 に送信する位置情報送信部 11とを備えている。

図 9は、位置情報送信部 11から送信される位置情報の一例を示しており、図 9 ( a ) が道路形状データを含む道路区間特定用の形状べクトルデータ列情報であり、図 9 ( b ) この道路区間内に設けた基準点から事象位置までの相対距離データを含む交通情報である。位置情報変換部 17は、事象入力部 16から入力した事象情報を基に、事象発生位置を含む道路区間のノード p l〜p nの座標（経度 '緯度）をデジタル地図データベース 15から取得して、道路形状データ（形状ベクトルデータ列）を生成し、また、この形状べクトルデータ列で表した道路区間内に基準点を設定して、この基準点から事象発生位置までの相対距離データを含む交通情報を生成する。

位置情報変換部 17は、この形状べクトルデータ列を生成する際に、受信側でのマップマッチングの開始点となるノード p 1 を、誤マッチングが発生しないように選択する。この処理について第 1の実施形態で説明する。

(第 1の実施形態）

図 2は、位置情報変換部 17が、ノード p 1を選出する手順を示している。この手順は、プログラムにより位置情報変換部 17の機能を実現するコンピュータ力そのプログラムに従って実行する手順である。図 1の説明図を参照しながら、この手順を説明する。

図 1において、実線はデジタル地図の道路を示し、白丸及び黒丸は、この道路形状に含まれるノードを示している。この道路の矢印を示す位置に渋滞事象が発生した場合に、事象発生区間の外側にあって、マップマッチングの開始点となり得るノード（即ち、形状ベクトルデータ列の 1番目のノド p 1 と成り得るノード）を黒丸で示している。位置情報変換部 17は、図 2の手順により、この黒丸の中から、受信側で誤マッチングが発生しないノードを選出する。

ステップ 1 ：形状べクトルデータ列に含める対象区間を選出し、

ステップ 2 ：この対象区間の端点の外側付近に位置するノードを幾つかピックステップ 3 その各ノードに番号（p l〜p m) を付与する。

j = 1の最初のノード p jから順に、

P Jと隣接道路との距離 L j及び切片方位角度差分 Δ Θ jを算出する。

ステップ 6 ：ノード jp jの判定値 ε jを次の（式 1 ) によって判定する。 ε j = a - L j + j3 · | Δ Θ j |

= a · L j + ]3 · I Θ j - Θ j' I (式 1 )

Q!、 j3は、予め決めた係数

ステップ 7、ステップ 8 ： l〜p mの全てのノードについてステップ 5、ステップ 6の処理を行った後、

ステップ 9 ：判定値 _f が最も大きいノード p rを選出し、

ステップ 10：ノード p rから当初の対象区間の端点までの経路を経路探索で選出し、その経路を対象区間に加える。

こうした処理を行うことにより、マップマッチングの開始点となる形状べクトルデータ列の 1番目のノード p i として、受信側が間違いにくい地点を選出することが可能になる。

(第 2の実施形態）

第 2の実施形態では、対象区間の対象道路に並走する道路が存在する場合に、対象区間の端点位置を変形して、受信側の誤マッチングを防止する方法について説明する。

図 3に示すように、並走路 1と並走路 2との間に対象区間の対象道路が在る場合、形状べクトルデータ変形部 18は、対象区間の端点 Pを P，の位置に移すことにより、端点 Pが並走路 1上の点として誤マッチングされることを防止する。但し、 P ' を並走路 2に近付け過ぎると、今度は並走路 2上の点として誤マツチングされる可能性が生じる。形状べクトルデータ変形部 18は、そうした虞れが無いように P ' の位置を選択する。

図 4は、形状べクトルデータ変形部 18の処理手順を示している。この手順は、プログラムにより形状べクトルデータ変形部 18 の機能を実現するコンピュータが、そのプログラムに従って実行する手順である。

ステップ 11：位置情報変換部 17が対象道路の対象区間を選出すると、ステップ 12：対象区間の'端点ノード Pをピックアップし、

13 : Pから周辺隣接道路の各々に垂線を引き、 m個の交点 P jの座標を算出する。

ステップ 14 : P— Pj間の距離 Ljと切片方位 Δ 0 jとから、（式 1 ) により、各 Pjの判定値 ε jを算出する。

ステップ 15：全ての ε jの中で、最小の判定値 _£ rを取るノード Prを選出し、ステップ 16 : ノード Prが形状べクトルデータ列進行方向の左右どちら側に存在するかを判断し、

ステップ 17：ノード Prの反対側で、端点 Pから対象道路の垂線方向に L' = { κ Lr, L0} だけ進んだ地点に P ' を置く。

ここで、 κは、 0 < κく 1の予め決めた係数、 L0 は、 1 2 0m程度の予め決めた判定値である。 fc Lrが L0以下の場合は L， = /c Lr となり、 K Lrが L0 を超える場合は L， - L0となる。

次に、端点 Pを P ' に移したことにより、端点が他の道路に近付き過ぎていないかどうかを判定する。近付き過ぎている場合は、 L' を 1Z1 0ずつ短縮し、近付き過ぎが解消するまでそれを繰り返す。即ち、

ステップ 18：短縮係数 k == 1 0として、

ステップ 19 : P ' から、ステップ 13及ぴステップ 14と同様の処理を行って、 P，一 P' j間の距離 L' jと切片方位 Δ θ ' jとを求め、（式 1 ) により、各 P' jの判定値 _ε ' jを算出し、最小の ε， sを選出する。

ステップ 20： f ，s〉/x ε rであるかを判定する。 μは予め決めた 1. 2〜2程度の値である。

ステップ 20において、 ε ' s> ε τで無いときは、

ステップ 21：短縮係数 kを k = k一 1に設定して、

ステップ 22： L，二（kZl 0) ■ L，により、 L，を 1 1 0ずつ縮めて、ステップ 19からの手順を繰り返す。

L，を短縮して、あるいは、短縮しなくても ε ' 3> ε ι·を満たした場合は、

23：開始点 Ρの座標を P ' に修正し、

Ρから対象区間上を距離 L1 (予め決めた距離）だけ進んだ点と、 P' とを結び形状を変形する（図 3の点線)。ステップ 25：ノード P ' の位置誤差を送信データ（図 9 ( a ) ) の位置誤差として設定する。なお、この場合、 P ' がずれることにより、対象区間の形状自体は変形されるが、図 5に示すように、方位の変更は必ずしも必要ではない。

こうして、対象区間の端点を変形することにより、受信側での誤マッチングを防止することができる。

なお、図 3に示すように、対象区間と並走する並走路 1、 2が存在する場合には、対象区間全体を平行移動する方法も考えられる。この場合には、前記 Ρ→Ρ ' 間の距離 = L ' (左右オフセット距離）の分だけ、全ノードを同方向にずらしてレ、けば良い。

(第 3の実施形態）

第 3の実施形態では、対象区間の対象道路が浅い角度で交差する分岐路を有している場合に、対象区間のノード位置を変形して、受信側の誤マッチングを防止する方法について説明する。

インターチェンジの入出路などは、図 6に示すように、本線と浅い角度で交差しているため、受信側が対象区間を表す形状べクトルデータ列を用いて逐次マツチングを実施した場合に、誤マッチングが発生しやすい。そこで、形状ベクトルデータ変形部 18は、対象区間内のノードの位置を P j+ に移すことにより、誤マッチングされることを防止する。但し、この場合も、 P j+1，の地点が他の接続道路に近付き過ぎると、誤マッチングの可能性が生じるため、形状ベクトルデータ変形部 18は、そうした虞れが無いように P j+ の位置を選択する。

図 7は、この場合の形状べクトルデータ変形部 18の処理手順を示している。この手順は、プログラムにより形状べクトルデータ変形部 18の機能を実現するコンピュータが、そのプログラムに従って実行する手順である。

ステップ 31：位置情報変換部 17が対象道路の対象区間を選出すると、ステップ 32：対象区間内の交差点ノードを抽出し、各ノ一ドに番号を付与する、 p 1〜； m)。

ステップ 33： j = 1の最初のノード p jから順に、ステップ 34：交差点ノードを中心に前後土 LOm (L0は、予め決めた 1 2 Om程度の距離）内に存在する近傍交差点の全ての接続道路（交差道路） kについて Δ θ」·1<を算出する。 A 6jkは、図 6に示すように、

Θ j ：対象道路のノード pjでの曲がり角度

Θ jk ：交差道路 kの対象道路に対する曲がり角度

とするとき、 Δ 6 jk= 6 j— 0 jkにより求める。

ステップ ³5 _:各接続道路の評価値 _ε jkを（式 2) により算出する。

ε jk = α I Δ Θ jk I + β · Lji (式 2 ) ここで、 Ljiは、ノード pjから対象接続道路 kが存在する交差点までの距離である。

ステップ 36:全ての ε jkが規定値 ε 0以上であるときはステップ 46に移行し、そうでないとき、つまり、浅い角度で交差する接続道路が存在するときは、ステップ 37：評価値 εが最も小さい k= rを抽出する。

そして、対象道路と接続道路 rとの接続角度が大きくなるように、また、接続道路!：の存在する交差点が前後にずれている場合には、その交差点との間隔が拡がるように、対象道路形状をデフォルメする。また、デフォルメ後の評価値を求め、デフォルメにより他の接続道路に近付き過ぎたような場合は、デフォルメ量を 1/1 0ずつ減らして、近付き過ぎが解消するまでそれを繰り返す。即ち、ステップ 38： m= 10として、

ステップ 39： Δ Θ jr= 0で無く、且つ、

が正のときは、 = Θ j-m - δ Θ

A 0jrが負のときは、 +

δ 0は、予め決めた 1. 5° 程度の値

に接続角度を拡げる。

ステップ 40 :また、 Lji≠ 0のときは、 Lji' =Lji + m - S Lに交差点間隔を拡げる。 δ Lは、予めきめた 1 Οηι程度の距離である。

ステップ 41：デフォルメの結果を見るため、デフォルメ後の各接続道路の評価値 _£ jk，を算出して、全ての _£ jk，が μ ε jrより大きいかを判定する。大きくないときは、

ステップ 42： m = m— 1に設定して、ステップ 39、 40の手順を繰り返す。ステップ 41において、デフォルメ量を減らして、あるいは、減らさなくても ε jk' > /ζ ε jrとなった場合は、

ステップ 43：ノード p jの位置を L j i ' 分だけ修正し、 0 j ' 方向に距離 L (予め決めた距離）進んだ位置に; p j+1を設定する。

ステップ 44：対象道路沿いに距離 2 L進んだ場所に p j+2を設定し、ステップ 45：ノード p j〜： p j+2の方位誤差、ノード p j+l、 p jの位置誤差を算出して送信データ（図 9 ( a ) ) に設定する。

ステップ 46、ステップ 47：ステップ 34からの手順を、交差点ノード p i〜！) m の全てについて繰り返す。

こうした、対象区間の変形を行うことにより、受信側での誤マツチングを防止することができる。

なお、ここでは、 p jの方位変形に伴い、ステップ 43、 4 で p j+l、 j+2の位置の修正を行っているが、この処理は必ずしも必要では無い。この位置の修正を行わない場合には、ステップ 45では、ノード p jの方位誤差とノード pの位置誤差とを設定することになる。

また、ステップ 39では、 Δ Θ jr 0の場合に、方位変形を行わないこととしているが、これは格子状道路網の場合、角度を無理に変えると道路外走行となる可能性があるためである。

図 1 0は、受信側のマップマッチング部 13 形状べクトルデータの変形が行われた図 9 ( a ) の位置情報を受信したときの処理手順を示している。

ステップ 51：位置情報を受信すると、

ステップ 52：マップマッチング開始点の候補点を決定し、

ステップ 53：マップマッチングを行う。

ステップ 54：受信した形状べクトルデータの各ノ一ドの座標と、マップマッチングで確定したデジタル地図の道路区間上の最も近い点との位置誤差及び方位誤差を各々算出し、ステップ 55 :全てのノードの位置誤差及び方位誤差が、受信した位置情報に含まれる誤差情報と比較して妥当か否かを判断する。妥当であれば、

ステップ 56 :マッチングが成功であると判断し、道路区間を確定する。

ステップ 55において、妥当でなければ、

ステップ 57：マッチング開始候捕点以外の候捕点を位置誤差、方位誤差を考慮して検索し、決定する。

こうした処理により、伝送されたデジタル地図上の位置を正しく特定することができる。送信側が、各実施形態で示した、マッチング開始点の選出や形状べクト^/データの変形を行うことにより、受信側では、逐次マツチング及び形状マッチングのいずれの方式を採る場合でも、誤マッチングの発生を抑えることができる。

なお、ここでは、デジタル地図の道路上の位置を伝える場合を例に説明してきたが、本発明は、道路に限らず、河川や等高線など、デジタル地図に表される各種の形状べクトル上の位置を伝達する場合に、適用することができる。本発明を詳細にまた特定の実施態様を参照して説明したが、本発明の精神と範囲を逸脱することなく様々な変更や修正を加えることができることは当業者にとつて明らかである。

本出願は、 2001年 4月 27日出願の日本特許出願（特願 2001— 132610) に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

<産業上の利用可能性〉

以上の説明から明らかなように、本発明の位置情報伝達方法では、受信側の誤マッチングを防ぎ、マッチング精度を高めることができる。従って、デジタル地図の位置情報を、正確に伝達することができる。

Claims

請求の範囲

1 . 送信側がデジタル地図上のベクトル形状を伝達し、受信側がマップマツチングにより自己のデジタル地図上での前記べクトル形状を特定するデジタル地図の位置情報伝達方法において、

送信側は、前記ベクトル形状の端点として、マップマッチングの際に複数候補点が発生しにくい箇所を選定し、前記箇所に端点を持つ前記べクトル形状を受信側に伝達することを特徴とする位置情報伝達方法。

2 . 送信側がデジタル地図上のベクトル形状を伝達し、受信側がマップマツチングにより自己のデジタル地図上での前記べクトル形状を特定するデジタル地図の位置情報伝達方法において、

送信側は、前記ベクトル形状の端点の候補点を複数設定して、各々の候補点から近隣のベクトル形状に垂線を引き、その交点と当該候補点との距離、及び、前記交点の切片方位角度と当該候補点の切片方位角度との差分を算出して、前記距離及び切片方位角度の差分を要素として含む判定値により決定した候補点を前記ベタトル形状の端点に選定することを特徴とする位置情報伝達方法。

3 . 送信側がデジタル地図上のベクトル形状を伝達し、受信側がマップマツチングにより自己のデジタル地図上での前記べクトル形状を特定するデジタル地図の位置情報伝達方法において、

送信側は、前記ベクトル形状の端点を、マップマッチングの際に複数候補点が発生しにくい箇所に移動し、端点位置を変形した前記べクトル形状を受信側に伝達することを特徴とする位置情報伝達方法。

4 . 送信側がデジタル地図上のべクトル形状を伝達し、受信側がマップマツチングにより自己のデジタル地図上での前記べクトル形状を特定するデジタル地図の位置情報伝達方法において、送信側は、前記べクトル形状の端点から近隣のべクトル形状の各々に垂線を引き、その交点と前記端点との距離、及び、前記交点の切片方位角度と前記端点の切片方位角度との差分を算出して、前記距離及び切片方位角度の差分を要素として含む判定値に基づいて前記交点を選出し、前記端点から当該交点の反対方向に前記端点を移動することを特徴とする位置情報伝達方法。

5 . 送信側がデジタル地図上のベクトル形状を伝達し、受信側がマップマツチングにより自己のデジタル地図上での前記べクトル形状を特定するデジタノレ地図の位置情報伝達方法において、

送信側は、前記べクトル形状の途中の交差点で、前記べクトル形状と前記べクトル形状に接続する接続べクトルとの成す角度が小さいとき、前記角度を拡げる方向に前記交差点での前記べクトル形状の方位角を変形し、前記方位角を変形した前記べクトル形状を受信側に伝達することを特徴とする位置情報伝達方法。

6 . 送信側は、前記べクトル形状に含まれる交差点を抽出し、着目する交差点及びその近傍の交差点に接続する前記接続べクトルと前記べクトル形状との成す角度、及び、前記着目する交差点と当該接続ベクトルが接続する交差点との距離を算出し、少なくとも前記角度及び距離を要素として含む判定値を基に、前記変形を実施するか否かを判断し、前記変形を実施する場合には、前記角度を拡げる方向に前記着目する交差点での前記べクトル形状の方位角を変形し、且つ、前記距離を延ばす方向に前記着目する交差点の位置を変形することを特徴とする請求の範囲第 5項に記載の位置情報伝達方法。

7 . 送信側は、前記べクトル形状を変形したときの距離誤差または方位誤差の情報を、前記べクトル形状とともに受信側に伝達することを特徴とする請求の範囲第 3項から第 6項のいずれかに記載の位置情報伝達方法。

8 . 受信側は、マップマッチングで特定した自己のデジタル地図上の前記べクトル形状と、受信したベタトル形状との誤差が、送信側から伝えられた前記誤差の範囲に含まれるか否かを確認することを特徴とする請求の範囲第 7項に記載の位置情報伝達方法。

9 . 受信側がマップマッチングで特定するデジタル地図上のベタトル形状を伝達する送信装置のプログラムであって、

コンビュタに、

前記べクトル形状の端点の候補点を複数設定する手順と、

各々の候補点から近隣のベタトル形状に垂線を引き、その交点と当該候補点との距離、及び、前記交点の切片方位角度と当該候補点の切片方位角度との差分を算出する手順と、

少なくとも前記距離及び切片方位角度の差分を要素として含む判定値を算出する手順と、

前記判定値を基に、前記べクトル形状の端点となる候補点を選定する手順と、選定した候補点を端点として含む前記べクトル形状を生成する手順とを実行させるためのプログラム。

1 0 . 受信側がマップマツチングで特定するデジタル地図上のベタトル形状を伝達する送信装置のプログラムであって、

コンピュータに、

前記べクトル形状の端点から近隣のベタトル形状の各々に垂線を引き、その交点と前記端点との ^離、及び、前記交点の切片方位角度と前記端点の切片方位角度との差分を算出する手順と、

少なくとも前記距離及び切片方位角度の差分を要素として含む判定値を算出する手 11匿と、

前記判定値を基に前記交点を選出する手順と、

前記端点から当該交点の反対方向に前記端点を移動する手順と、

前記端点を移動した状態での前記判定値を算出する手順と、端点を移動した状態での前記判定値により、前記端点の移動距離を捕正する手順と、

移動した前記端点を含む前記べクトル形状を生成する手順と

を実行させるためのプログラム。

1 1 . 受信側がマップマツチングで特定するデジタル地図上のベタトル形状を伝達する送信装置のプログラムであって、

コンピュータに、

前記べタトル形状に含まれる交差点を抽出する手順と、

着目する交差点及びその近傍の交差点に接続する接続べクトルと前記べクトル形状との成す角度、及び、前記着目する交差点と当該接続べクトルが接続する交差点との距離を算出する手順と、

前記角度及び距離を要素として含む判定値を算出する手順と、

前記判定値に基づいて前記接続べタトルを抽出する手順と、

抽出された前記接続べクトルとの角度を拡げる方向に前記着目する交差点での前記べクトル形状の方位角を変形する手順と、

前記角度を変更した状態での前記判定値を算出する手順と、

前記角度を変更した状態での前記判定値に基づいて、前記角度の変更量を補正する手順と、

前記角度を変更した前記べクトル形状を生成する手順と

を実行させるためのプログラム。