DE4130367A1 - Fahrzeugeigener fahrzeugpositionsdetektor - Google Patents
Fahrzeugeigener fahrzeugpositionsdetektorInfo
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Description
Die Erfindung betrifft einen fahrzeugeigenen
Fahrzeugpositionsdetektor und insbesondere solche, die in
Kraftfahrzeugnavigationssystemen verwendet werden.
Das globale Positionierungssystem (GPS) zieht die
Aufmerksamkeit an sich als eine Einrichtung zur Erfassung
und Bestimmung der Position von bewegten Objekten, wie
beispielsweise Schiffen, Flugzeugen und Kraftfahrzeugen.
Beispielsweise beschreibt ein Artikel von T. Itoh. et. al,
"Navigation System Using GPS for Vehicles", SAE (Society
of Automotive Engineers, Inc.), Technische
Veröffentlichungsreihe 8 61 360, 1986, eine Anwendung des
GPS-Navigationssystems auf Kraftfahrzeuge. Der
Positionsdetektor, der das globale Positionierungssystem
(GPS) verwendet, bestimmt die laufende Position eines
Kraftfahrzeuges (bewegten Objektes) auf der Grundlage von
Radiowellen, die aus einer Anzahl Satelliten erhalten
werden. Im allgemeinen empfängt der Positionsdetektor
(Empfänger) des globalen Positionierungssystems (GPS)
Taktsignale aus drei oder mehr GPS-Satelliten. Die
Taktdaten aus einer Anzahl Satelliten werden mit dem Takt
des Fahrzeuges verglichen, und die Abstände vom Fahrzeug
zu den jeweiligen Satelliten werden auf der Grundlage von
Unterschieden des Taktes am Fahrzeug und jenen der
Satelliten bestimmt. Die laufende Position des Fahrzeuges
wird aus den Entfernungen zu den jeweiligen GPS-Satelliten
bestimmt.
Die GPS-Positionsdetektoren sind in der Lage, die Position
des Fahrzeuges genau innerhalb etwa 30 m zu bestimmen.
Jedoch benötigen die GPS-Positionsdetektoren zur
Bestimmung der Position des Fahrzeuges Taktsignale aus den
GPS-Satelliten. Falls Signale aus den GPS-Satelliten nicht
verfügbar sind, so hören die GPS-Positionsdetektoren auf,
zu funktionieren. Andererseits sind die fahrzeugeigenen
oder unabhängigen Positionsdetektoren (die
Koppelnavigation-Positionsdetektoren) in der Lage, die
laufende Position von Fahrzeugen allein auf der Grundlage
der von ihnen selbst erhaltenen Daten zu bestimmen. Jedoch
sind sie nicht so genau wie die GPS-Positionsdetektoren.
Somit werden ein GPS- und ein
Koppelnavigation-Positionsdetektor gewöhnlich kombiniert
und zusammen in einer einzigen und eigenen
Fahrzeug-Positionsdetektoreinheit verwendet. In einem
derartigen Fall wird, wenn Signale aus drei oder mehr
GPS-Satelliten verfügbar sind, die Position auf der
Grundlage der Daten bestimmt, die über das
GPS-Positionsdetektorsystem erhalten werden. Wird
andererseits dieser Bedingung nicht genügt, so wird die
Position des Fahrzeuges auf der Grundlage von Daten
bestimmt, die über den Koppelnavigation-Positionsdetektor
erhalten werden.
Der kombinierte Bautyp eines Positionsdetektors hat jedoch
noch den Nachteil, daß die über das
GPS-Positionsdetektorsystem erhaltenen Positionsdaten
manchmal infolge des sogenannten Mehrwegeffektes einen
großen Fehler enthalten. Wenn nämlich das Fahrzeug in
einer bergigen Gegend oder einem Stadtbereich fährt, so
können die GPS-Funkwellen aus den Satelliten das Fahrzeug
nach einer Reflexion durch Berge oder Gebäude erreichen.
Dann sind die Wege der GPS-Funkwellen aus den Satelliten
zum Fahrzeug länger als die richtigen direkten Wege von
den GPS-Satelliten zum Fahrzeug. Unter solchen Umständen
enthält die Position des Fahrzeuges, die auf der Grundlage
der GPS-Meßdaten erhalten wurde, einen großen Fehler,
und somit kann durch den Positionsdetektor eine anormale
Position angezeigt werden.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen
kombinierten fahrzeugeigenen Fahrzeugpositionsdetektor zu
schaffen, der das GPS-Empfängersystem und das
fahrzeugeigene Detektorsystem enthält, und in der Lage
ist, die laufende Position des Fahrzeuges genau zu
bestimmen, selbst wenn insbesondere das Fahrzeug in einem
Bereich, wie beispielsweise einem bergigen Bereich oder
einem Stadtbereich, läuft, wo der Mehrwegeffekt
beträchtlich ist.
Die vorstehende Aufgabenstellung wird erfindungsgemäß
durch einen Fahrzeugpositionsdetektor gelöst, der
gekennzeichnet ist durch:
eine GPS-Empfängeranordnung zum Empfang von GPS-Signalen aus GPS (globales Positionierungssystem)-Satelliten und zur Erfassung in einer vorgegebenen Zeitspanne einer laufenden Position des Fahrzeuges auf der Grundlage der von den GPS-Satelliten empfangenen GPS-Signale;
eine Koppelnavigation-Positionsdetektoranordnung zur Erfassung einer laufenden Position eines Fahrzeuges in einem vorgegebenen Periodenzyklus auf der Basis von Daten, die von am Fahrzeug montierten Sensoren erhalten werden;
eine erste Speichervorrichtung zur Speicherung von Positionsdaten, die über die GPS-Empfängeranordnung erhalten wurden;
eine zweite Speichervorrichtung zur Speicherung von Positionsdaten, die über die Koppelnavigation-Positionsdetektoranordnung erhalten wurden;
eine Komparatoranordnung zum Vergleich einer Position des Fahrzeuges, wie es durch die GPS-Empfängeranordnung in einem laufenden Erfassungszyklus bestimmt wurde, mit einer Position des Fahrzeuges, wie es durch die GPS in einem unmittelbar vorausgehenden Erfassungszyklus bestimmt wurde, die Komparatoranordnung einen Abstand zwischen der Position des Fahrzeuges berechnet, die im laufenden Erfassungszyklus bestimmt wurde, und der Position des Fahrzeuges, die im unmittelbar vorausgehenden Erfassungszyklus bestimmt wurde; und
eine Schaltvorrichtung zum Umschalten eines laufenden Ausganges des Fahrzeugpositionsdetektors, entsprechend einem Ergebnis des über eine Komparatoranordnung erhaltenen Vergleiches, wobei die Schaltanordnung als laufenden Ausgang des Fahrzeugpositionsdetektors eine Position auswählt, die über die Koppelnavigation-Positionsdetektoranordnung erhalten wurde, wenn der Abstand einen vorgegebenen Bezugswert überschreitet, und die Komparatoranordnung im übrigen eine Position auswählt, die über die GPS-Empfängeranordnung erhalten wurde.
eine GPS-Empfängeranordnung zum Empfang von GPS-Signalen aus GPS (globales Positionierungssystem)-Satelliten und zur Erfassung in einer vorgegebenen Zeitspanne einer laufenden Position des Fahrzeuges auf der Grundlage der von den GPS-Satelliten empfangenen GPS-Signale;
eine Koppelnavigation-Positionsdetektoranordnung zur Erfassung einer laufenden Position eines Fahrzeuges in einem vorgegebenen Periodenzyklus auf der Basis von Daten, die von am Fahrzeug montierten Sensoren erhalten werden;
eine erste Speichervorrichtung zur Speicherung von Positionsdaten, die über die GPS-Empfängeranordnung erhalten wurden;
eine zweite Speichervorrichtung zur Speicherung von Positionsdaten, die über die Koppelnavigation-Positionsdetektoranordnung erhalten wurden;
eine Komparatoranordnung zum Vergleich einer Position des Fahrzeuges, wie es durch die GPS-Empfängeranordnung in einem laufenden Erfassungszyklus bestimmt wurde, mit einer Position des Fahrzeuges, wie es durch die GPS in einem unmittelbar vorausgehenden Erfassungszyklus bestimmt wurde, die Komparatoranordnung einen Abstand zwischen der Position des Fahrzeuges berechnet, die im laufenden Erfassungszyklus bestimmt wurde, und der Position des Fahrzeuges, die im unmittelbar vorausgehenden Erfassungszyklus bestimmt wurde; und
eine Schaltvorrichtung zum Umschalten eines laufenden Ausganges des Fahrzeugpositionsdetektors, entsprechend einem Ergebnis des über eine Komparatoranordnung erhaltenen Vergleiches, wobei die Schaltanordnung als laufenden Ausgang des Fahrzeugpositionsdetektors eine Position auswählt, die über die Koppelnavigation-Positionsdetektoranordnung erhalten wurde, wenn der Abstand einen vorgegebenen Bezugswert überschreitet, und die Komparatoranordnung im übrigen eine Position auswählt, die über die GPS-Empfängeranordnung erhalten wurde.
Somit wird gewöhnlich die Position des Fahrzeuges auf der
Grundlage von Daten betimmt, die über den GPS-Empfänger
erhalten werden. Wenn jedoch der Fahrzeugfahrtabstand
zwischen zwei aufeinanderfolgenden Abtastzeiten, wie sie
durch den GPS-Empfanger bestimmt werden, anormal groß
wird, werden die Positionsdaten des
Koppelnavigation-Positionsdetektors ausgewählt.
Als Alternative kann der GPS-Empfänger in einer
vorgegebenen Zeitspanne eine laufende Höhe und
Geschwindigkeit bestimmen, sowie eine planare Position des
Fahrzeuges auf der Grundlage von GPS-Signalen, die von den
GPS-Satelliten empfangen werden. Anschließend bestimmt
die Komparatoranordnung, ob die Höhe und die
Geschwindigkeit, die über die GPS-Empfängeranordnung
bestimmt wurden, innerhalb jeweiliger vorgegebener
Bereiche fallen, und eine Schaltvorrichtung schaltet ein
laufendes Ausgangssignal des Fahrzeugpositionsdetektors in
Einklang mit dem Ergebnis der Bestimmung über eine
Komparatoranordnung, und die Schaltvorrichtung wählt als
das laufende Ausgangssignal des Fahrzeugpositionsdetektors
eine Position, die über den
Koppelnavigation-Positionsdetektor erhalten wurde, wenn
sowohl die über die GPS-Empfängeranordnung bestimmte Höhe
und Geschwindigkeit innerhalb der jeweiligen vorgegebenen
Bereiche fallen, während die Schaltvorrichtung im übrigen
eine Position auswählt, die über die
GPS-Empfängeranordnung erhalten wurde.
Die Merkmale, die als charakteristisch für die Erfindung
angesehen werden, sind insbesondere in den anliegenden
Ansprüchen aufgeführt. Der Aufbau und das
Betriebsverfahren gemäß der Erfindung ergeben sich jedoch
am besten aus der nachfolgenden Einzelbeschreibung in
Verbindung mit den anliegenden Zeichnungen; es zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild des Aufbaus einer
ersten erfindungsgemäßen Ausführungsform;
Fig. 2 eine Ablaufdarstellung, die den
Positionserfassungsvorgang des
Fahrzeugpositionsdetektors gemäß Fig. 1
angibt;
Fig. 3 eine Darstellung der Betriebsmerkmale des
Fahrzeugpositionsdetektors nach Fig. 1;
Fig. 4 ein Blockschaltbild des Aufbaus einer
zweiten erfindungsgemäßen Ausführungsform;
und
Fig. 5 eine Ablaufdarstellung, die den
Positionserfassungsvorgang des
Fahrzeugpositionsdetektors nach Fig. 4
angibt.
In den Zeichnungen bezeichnen gleiche Bezugszeichen
gleiche oder entsprechende Teile oder Abschnitte.
Es wird nunmehr auf die anliegenden Zeichnungen Bezug
genommen, in denen bevorzugte Ausführungsformen der
Erfindung beschrieben werden.
Fig. 1 ist ein Blockschaltbild, das den Aufbau einer
ersten Ausführungsform der Erfindung angibt. Der auf einem
Fahrzeug (Kraftfahrzeug) befestigte
Fahrzeugpositionsdetektor der Fig. 1 umfaßt eine
Datenverarbeitungseinheit (1), die Daten aus einem
Koppelnavigation-Positionsdetektor (4) (d. h. einem
unabhängigen oder fahrzeugeigenen Positionsdetektor) und
einem Globalpositionierungssystem (GPS)-Positionsdetektor
(6) erhält. Der Koppelnavigation-Positionsdetektor (4)
erhält Daten aus einem Abstandssensor (2) und einem
Richtungssensor (3), die jeweils den Fahrtabstand und die
Fahrtrichtung des bewegten Fahrzeuges mittels jeweils
eines Geschwindigkeitssensors und eines geomagnetischen
Sensors bestimmen. Der Koppelnavigation-Positionsdetektor
(4) bestimmt in einer vorgegebenen Zeitspanne die laufende
Position des Fahrzeuges auf der Grundlage der vom
Abstandssensor und Richtungssensor gelieferten Daten. Der
GPS-Empfänger (6) wird am Ausgang einer Antenne (5)
gespeist, die Funkwellen aus den GPS-Satelliten empfängt.
Der GPS-Empfänger (6) bestimmt in einer vorgegebenen
Zeitspanne die laufende Position des Fahrzeuges auf der
Grundlage von Taktsignalen, die aus drei oder mehr
GPS-Satelliten erhalten werden.
Die Datenverarbeitungseinheit (1), der Daten aus dem
Koppelnavigation-Positionsdetektor (4) und dem
GPS-Empfänger geliefert werden, enthält eine
Komparatoranordnung (1a) und eine Schaltvorrichtung (1b).
Die aufeinanderfolgenden Positionen des Fahrzeuges, die
jeweils durch den GPS-Empfänger (6) und den
Koppelnavigation-Positionsdetektor (4) bestimmt werden,
werden über die Datenverarbeitungseinheit (1) jeweils in
einer GPS-Datenspeichereinheit (7) und einer
Koppelnavigation-Datenspeichereinheit (8) gespeichert, die
an die Datenverarbeitungseinheit (1) angeschlossen sind.
Die Arbeitsweise des Fahrzeugpositionsdetektors nach Fig.
1 ist wie folgt.
Fig. 2 ist eine Ablaufdarstellung, die den
Positionserfassungsvorgang des Fahrzeugpositionsdetektors
nach Fig. 1 angibt. In der Startstufe (S21) startet der
Fahrer des Fahrzeuges den Fahrzeugpositionsdetektor,
beispielsweise durch Drücken einer Starttaste an der
Tasteneingabe des Fahrzeugpositionsdetektors. Somit
beginnen der GPS-Empfänger (6) und der
Koppelnavigation-Positionsdetektor (4) die laufende
Position des Fahrzeuges in einer vorgegebenen Zeitspanne
zu bestimmen und die Datenverarbeitungseinheit (1)
speichert die jeweiligen Positionsdaten aufeinanderfolgend
jeweils in der GPS-Datenspeichereinheit (7) und der
Koppelnavigation-Datenspeichereinheit (8). Sind jedoch
Taktsignale aus drei oder mehr GPS-Satelliten nicht
verfügbar, so hört der GPS-Empfänger (6) auf, die Position
des Fahrzeuges zu bestimmen.
In der Stufe (S22) wird entschieden, ob eine
Positionsbestimmung der Fahrzeugposition (S1) mit Hilfe
von Daten aus den Satelliten für den laufenden
Positionserfassungszyklus erfolgte oder nicht erfolgte.
Ist das Ergebnis der Entscheidung in der Stufe (S22)
negativ, so geht die Durchführung weiter zur Stufe (S25),
wo die aus dem Koppelnavigation-Positionsdetektor (4)
erhaltenen Positionsdaten ausgegeben werden.
Ist andererseits das Ergebnis der Entscheidung in der
Stufe (S22) bejahend, so geht die Führung weiter zur
nächsten Stufe (S23), wo die Position (S2) des Fahrzeuges,
die in dem unmittelbar vorausgehenden
Positionserfassungszyklus bestimmt wurde, aus der
GPS-Datenspeichereinheit (7) ausgelesen wird. Ferner
erfolgt in der Stufe (S24) eine Entscheidung seitens der
Komparatoranordnung (1a) der Datenverarbeitungseinheit
(1), ob der Abstand zwischen (S1) und (S2) (die vom
Fahrzeug durchfahrene Entfernung) größer oder nicht
größer als ein vorgegebener Bezugswert (K) ist:
| S1-S2 | < K.
Ist das Ergebnis der Entscheidung in der Stufe (S24)
bejahend, so geht die Ausführung weiter zur nächsten Stufe
(S25), wo die laufenden Positionsdaten, die aus dem
Koppelnavigation-Positionsdetektor (4) erhalten wurden,
ausgegeben werden. Ist andererseits das Ergebnis der
Entscheidung in der Stufe (S24) negativ, so geht die
Ausführung weiter zur Stufe (S26), wo die laufenden
Positionsdaten auf der Grundlage der vom GPS-Empfänger (6)
erhaltenen Daten ausgegeben werden. Die Schaltvorrichtung
(1b) der Datenverarbeitungseinheit (1) schaltet den
Ausgang zwischen den Positionsdaten, die über die
GPS-Daten erhalten wurden, und den Positionsdaten, die
über den Koppelnavigation-Positionsdaten erhalten wurden,
entsprechend dem Ergebnis der Entscheidung in der Stufe
(S24) um.
Somit wird gewöhnlich die Position des Fahrzeuges auf der
Grundlage der Daten bestimmt, die über den GPS-Empfänger
(6) erhalten werden. Wird jedoch der Fahrzeugfahrtabstand
zwischen zwei aufeinanderfolgenden Abtastzeiten, wie sie
über den GPS-Empfänger (6) bestimmt werden, anormal groß,
so werden die Positionsdaten des
Koppelnavigation-Positionsdetektors (4) ausgewählt.
Fig. 3 ist eine Darstellung der Betriebskennlinie des
Fahrzeugpositionsdetektors nach Fig. 1. Das sich bewegende
Fahrzeug ist in einer X-Y-Ebene eingetragen. Zwei
gestrichelte Linien (31, 32) verlaufen unter 45° zu beiden
Seiten der letzten Position (S1), die über die GPS-Daten
bestimmt ist. Die Entscheidung in der Stufe (S24) kann
erfolgen, indem bestimmt wird, ob die Fahrzeugposition
(S2), die in dem vorausgehenden Erfassungszyklus
festgelegt wurde, außerhalb des Bereiches zwischen den
beiden Linien (31, 32) liegt oder nicht.
Fig. 4 ist ein Blockschaltbild, das den Aufbau einer
zweiten Ausführungsform der Erfindung angibt. Der
GPS-Empfänger (6) des Positionsdetektors nach Fig. 4 gibt
in einer vorgegebenen Zeitspanne die Höhe und
Geschwindigkeit sowie die planare Position des Fahrzeuges
an. Als Alternative kann die Datenverarbeitungseinheit (1)
die Geschwindigkeit des Fahrzeuges aus den
aufeinanderfolgenden, vom GPS-Empfänger (6) gelieferten
Positionen berechnen. Die Datenverarbeitungseinheit (1)
speichert die aufeinanderfolgenden GPS-Daten in der
GPS-Datenspeichereinheit (7). Ferner enthält die
Komparatoranordnung (1a) der Datenverarbeitungseinheit (1)
eine Höhenkomparatoreinheit (H-Komparator) und eine
Geschwindigkeitskomparatoreinheit (V-Komparator). Im
übrigen ist der Aufbau des Positionsdetektors ähnlich
jenem der Fig. 1.
Der Betrieb des Fahrzeugpositionsdetektors nach Fig. 4
wird unter Bezugnahme auf Fig. 5 beschrieben.
Fig. 5 ist eine Ablaufdarstellung, die den
Positionserfassungsvorgang des Fahrzeugpositionsdetektors
nach Fig. 4 angibt. In der Startstufe (S51) startet der
Fahrer des Fahrzeuges den Fahrzeugpositionsdetektor durch
beispielsweise Drücken einer Starttaste der Tasteneingabe
des Fahrzeugpositionsdetektors. Somit beginnt der
Koppelnavigation-Positionsdetektor (4), die Position des
Fahrzeuges in einer vorgegebenen Zeitspanne zu erfassen.
Ferner beginnt der GPS-Empfänger (6) die Höhe und
Geschwindigkeit, sowie die planare Position des Fahrzeuges
in der vorgegebenen Zeitspanne zu erfassen. Wenn jedoch
Taktsignale aus drei oder mehr GPS-Satelliten nicht
verfügbar sind, so hört der GPS-Empfänger (6) auf, diese
Werte zu erfassen. Die Datenverarbeitungseinheit (1)
speichert die jeweiligen, vom GPS-Empfänger (6) und vom
Koppelnavigation-Positionsdetektor (4) jeweils erhaltenen
Daten aufeinanderfolgend in der GPS-Datenspeichereinheit
(7) und der Koppelnavigation-Datenspeichereinheit (8).
In der Stufe (S52) erfolgt die Entscheidung, ob die
Positionsbestimmung des Fahrzeuges mittels der von den
Satelliten erhaltenen Daten für den laufenden
Positionserfassungszyklus erfolgt ist oder nicht. Dabei
wird entschieden, ob der GPS-Empfänger (6) Daten für die
laufende Zeitspanne ausgegeben oder nicht ausgegeben hat.
Ist das Ergebnis der Entscheidung in der Stufe (S52)
negativ, so geht die Ausführung weiter zur Stufe (S57), wo
die aus dem Koppelnavigation-Positionsdetektor (4)
erhaltenen Positionsdaten ausgegeben werden.
Ist andererseits das Ergebnis der Entscheidung in der
Stufe (S52) bejahend, so geht die Ausführung zur nächsten
Stufe (S53), wo die Höhendaten (H) und die
Geschwindigkeitsdaten (V) des Fahrzeuges, die in dem
vorausgehenden Zyklus erfasst wurden, aus der
GPS-Datenspeichereinheit (7) ausgelesen werden. Ferner
wird in der Stufe (S54) entschiedem, ob die Höhe (H)
zwischen einen vorgegebenen Mindestbezugswert (H1) und
einen vorgegebenen maximalen Bezugswert (H2) fällt oder
nicht.
H1 < H < H2.
Diese Entscheidung in der Stufe (S54) wird durch den
H-Komparator der Komparatoranordnung (1a) der
Datenverarbeitungseinheit (1) getroffen.
Ist das Ergebnis der Entscheidung in der Stufe (S54)
negativ, so geht die Ausführung weiter zur Stufe (S57), wo
die Positionsdaten, die aus dem
Koppelnavigation-Positionsdetektor (4) erhalten wurden,
ausgegeben werden.
Ist das Ergebnis der Entscheidung in der Stufe (S54)
bejahend, so geht die Ausführung weiter zur Stufe (S55),
wo eine weitere Entscheidung erfolgt, ob die
Geschwindigkeit (V) zwischen einen vorgegebenen
Mindestbezugswert (V1) und einen vorgegebenen maximalen
Bezugswert (V2) fällt oder nicht:
V1 < V < V2.
Diese Entscheidung in der Stufe (S55) wird durch den
V-Komparator innerhalb der Komparatoranordnung (1a) der
Datenverarbeitungseinheit (1) getroffen.
Ist das Ergebnis der Entscheidung in der Stufe (S55)
negativ, so geht die Ausführung weiter zur Stufe (S57), wo
die Positionsdaten, die aus dem
Koppelnavigation-Positionsdetektor (4) erhalten werden,
ausgegeben werden. Ist das Ergebnis der Entscheidung in
der Stufe (S55) bejahend, so geht die Ausführung weiter
zur nächsten Stufe (S56), wo die laufenden Positionsdaten
auf der Grundlage der vom GPS-Empfänger (6) erhaltenen
Daten ausgegeben werden.
Die Schaltvorrichtung (1b) der Datenverarbeitungseinheit
(1) schaltet den Ausgang zwischen den Positionsdaten, wie
sie über die GPS-Daten, und den Positionsdaten, wie sie
über den Koppelnavigation-Positionsdetektor erfaßt
werden, in Einklang mit dem Ergebnis der Entscheidung in
der Stufe (S54) um.
Claims (5)
1. Fahrzeugpositionsdetektor, der an einem Fahrzeug
befestigt ist, gekennzeichnet durch:
eine GPS-Empfängeranordnung (6) zum Empfang von GPS-Signalen aus GPS (globales Positionierungssystem)-Satelliten und zur Erfassung in einer vorgegebenen Zeitspanne einer laufenden Position des Fahrzeuges auf der Grundlage der von den GPS-Satelliten empfangenen GPS-Signale;
eine Koppelnavigation-Positionsdetektoranordnung (4) zur Erfassung einer laufenden Position eines Fahrzeuges in einem vorgegebenen Periodenzyklus auf der Basis von Daten, die von am Fahrzeug montierten Sensoren erhalten werden;
eine erste Speichervorrichtung (7) zur Speicherung von Positionsdaten, die über die GPS-Empfängeranordnung (6) erhalten wurden;
eine zweite Speichervorrichtung (8) zur Speicherung von Positionsdaten, die über die Koppelnavigation-Positionsdetektoranordnung (4) erhalten wurden;
eine Komparatoranordnung (1a) zum Vergleich einer Position des Fahrzeuges, wie es durch die GPS-Empfängeranordnung (6) in einem laufenden Erfassungszyklus bestimmt wurde, mit einer Position des Fahrzeuges, wie es durch die GPS in einem unmittelbar vorausgehenden Erfassungszyklus bestimmt wurde, die Komparatoranordnung einen Abstand zwischen der Position des Fahrzeuges berechnet, die im laufenden Erfassungszyklus bestimmt wurde, und der Position des Fahrzeuges, die im unmittelbar vorausgehenden Erfassungszyklus bestimmt wurde; und
eine Schaltvorrichtung (1b) zum Umschalten eines laufenden Ausganges des Fahrzeugpositionsdetektors, entsprechend einem Ergebnis des über eine Komparatoranordnung erhaltenen Vergleiches, wobei die Schaltanordnung (1b) als laufenden Ausgang des Fahrzeugpositionsdetektors eine Position auswählt, die über die Koppelnavigation-Positionsdetektoranordnung (4) erhalten wurde, wenn der Abstand einen vorgegebenen Bezugswert überschreitet, und die Komparatoranordnung im übrigen eine Position auswählt, die über die GPS-Empfängeranordnung (6) erhalten wurde.
eine GPS-Empfängeranordnung (6) zum Empfang von GPS-Signalen aus GPS (globales Positionierungssystem)-Satelliten und zur Erfassung in einer vorgegebenen Zeitspanne einer laufenden Position des Fahrzeuges auf der Grundlage der von den GPS-Satelliten empfangenen GPS-Signale;
eine Koppelnavigation-Positionsdetektoranordnung (4) zur Erfassung einer laufenden Position eines Fahrzeuges in einem vorgegebenen Periodenzyklus auf der Basis von Daten, die von am Fahrzeug montierten Sensoren erhalten werden;
eine erste Speichervorrichtung (7) zur Speicherung von Positionsdaten, die über die GPS-Empfängeranordnung (6) erhalten wurden;
eine zweite Speichervorrichtung (8) zur Speicherung von Positionsdaten, die über die Koppelnavigation-Positionsdetektoranordnung (4) erhalten wurden;
eine Komparatoranordnung (1a) zum Vergleich einer Position des Fahrzeuges, wie es durch die GPS-Empfängeranordnung (6) in einem laufenden Erfassungszyklus bestimmt wurde, mit einer Position des Fahrzeuges, wie es durch die GPS in einem unmittelbar vorausgehenden Erfassungszyklus bestimmt wurde, die Komparatoranordnung einen Abstand zwischen der Position des Fahrzeuges berechnet, die im laufenden Erfassungszyklus bestimmt wurde, und der Position des Fahrzeuges, die im unmittelbar vorausgehenden Erfassungszyklus bestimmt wurde; und
eine Schaltvorrichtung (1b) zum Umschalten eines laufenden Ausganges des Fahrzeugpositionsdetektors, entsprechend einem Ergebnis des über eine Komparatoranordnung erhaltenen Vergleiches, wobei die Schaltanordnung (1b) als laufenden Ausgang des Fahrzeugpositionsdetektors eine Position auswählt, die über die Koppelnavigation-Positionsdetektoranordnung (4) erhalten wurde, wenn der Abstand einen vorgegebenen Bezugswert überschreitet, und die Komparatoranordnung im übrigen eine Position auswählt, die über die GPS-Empfängeranordnung (6) erhalten wurde.
2. Fahrzeugpositionsdetektor nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die
Koppelnavigation-Positionsdetektoranordnung (4) die
laufende Position des Fahrzeuges auf der Grundlage
von Ausgangssignalen eines Abstandssensors (2) und
eines Richtungssensors (3) erfaßt, die am Fahrzeug
befestigt sind.
3. Fahrzeugeigener Fahrzeugpositionsdetektor, der am
Fahrzeug befestigt ist, gekennzeichnet
durch:
eine GPS-Empfängeranordnung (6) zum Empfang von GPS-Signalen aus GPS-Satelliten und zur Erfassung, in einer vorgegebenen Zeitspanne, einer laufenden Höhe, Geschwindigkeit und planaren Position des Fahrzeuges auf der Grundlage von GPS-Signalen, die von den GPS-Satelliten erhalten werden;
eine Koppelnavigation-Positionsdetektoranordnung (4) zur Erfassung einer laufenden Position des Fahrzeuges in einem vorgegebenen Periodenzyklus auf der Grundlage von Daten, die durch am Fahrzeug befestigten Sensoren erhalten werden, eine GPS-Datenspeichereinheit (7) zur Speicherung von Daten, die über die GPS-Empfängeranordnung erhalten wurden;
eine Koppelnavigation-Datenspeichereinheit (8) zur Speicherung von Positionsdaten, die über die Koppelnavigation-Positionsdetektoranordnung erhalten wurden;
eine Komparatoranordnung (1a) zur Bestimmung, ob die Höhe und Geschwindigkeit, die über die GPS-Empfängeranordnung erfaßt wurden, innerhalb jeweiliger vorgegebener Bereiche fallen oder nicht; und
eine Schaltvorrichtung (1b) zum Umschalten eines laufenden Ausganges des Fahrzeugpositionsdetektors im Einklang mit einem Ergebnis einer über die Komparatoranordnung erfolgten Entscheidung, wobei die Schaltvorrichtung als laufenden Ausgang des Fahrzeugpositionsdetektors eine Position auswählt, die über den Koppelnavigation-Positionsdetektor (4) erhalten wurde, wenn sowohl die Höhe als auch die Geschwindigkeit, die über die GPS-Empfängeranordnung (6) bestimmt wurden, innerhalb der jeweiligen vorgegebenen Bereiche fallen, und die Schaltvorrichtung im übrigen eine Position auswählt, die über die GPS-Empfängeranordnung erhalten wurde.
eine GPS-Empfängeranordnung (6) zum Empfang von GPS-Signalen aus GPS-Satelliten und zur Erfassung, in einer vorgegebenen Zeitspanne, einer laufenden Höhe, Geschwindigkeit und planaren Position des Fahrzeuges auf der Grundlage von GPS-Signalen, die von den GPS-Satelliten erhalten werden;
eine Koppelnavigation-Positionsdetektoranordnung (4) zur Erfassung einer laufenden Position des Fahrzeuges in einem vorgegebenen Periodenzyklus auf der Grundlage von Daten, die durch am Fahrzeug befestigten Sensoren erhalten werden, eine GPS-Datenspeichereinheit (7) zur Speicherung von Daten, die über die GPS-Empfängeranordnung erhalten wurden;
eine Koppelnavigation-Datenspeichereinheit (8) zur Speicherung von Positionsdaten, die über die Koppelnavigation-Positionsdetektoranordnung erhalten wurden;
eine Komparatoranordnung (1a) zur Bestimmung, ob die Höhe und Geschwindigkeit, die über die GPS-Empfängeranordnung erfaßt wurden, innerhalb jeweiliger vorgegebener Bereiche fallen oder nicht; und
eine Schaltvorrichtung (1b) zum Umschalten eines laufenden Ausganges des Fahrzeugpositionsdetektors im Einklang mit einem Ergebnis einer über die Komparatoranordnung erfolgten Entscheidung, wobei die Schaltvorrichtung als laufenden Ausgang des Fahrzeugpositionsdetektors eine Position auswählt, die über den Koppelnavigation-Positionsdetektor (4) erhalten wurde, wenn sowohl die Höhe als auch die Geschwindigkeit, die über die GPS-Empfängeranordnung (6) bestimmt wurden, innerhalb der jeweiligen vorgegebenen Bereiche fallen, und die Schaltvorrichtung im übrigen eine Position auswählt, die über die GPS-Empfängeranordnung erhalten wurde.
4. Fahrzeugpositionsdetektor nach Anspruch 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die
Komparatorvorrichtung bestimmt, ob die Höhe und
Geschwindigkeit, wie sie über die
GPS-Empfängeranordnung in einem unmittelbar
vorausgehenden Erfassungszyklus bestimmt wurde,
innerhalb jeweiliger vorgegebener Bereiche fällt.
5. Fahrzeugpositionsdetektor nach Anspruch 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die
Koppelnavigation-Positionsdetektoranordnung (4) die
laufende Position des Fahrzeuges auf der Grundlage
von Ausgangssignalen eines Abstandssensors (2) und
eines Richtungssensors (3) bestimmt, die am Fahrzeug
befestigt sind.
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